[发明专利]一种轨道自走多模温室自动喷雾机

权利要求书

1.一种轨道自走多模温室自动喷雾机，根据作物不同的生长阶段设计有三种作业模式；

模式一适用于花卉、叶菜低矮作物，或高大藤架作物生长第一阶段，作物植株高度低于0.8m，冠层密度不高，升降模块不启动，喷头不浸入作物冠丛行间，喷雾机在自走小车驱动下沿轨道水平运动作间歇性凌空喷雾，即处于作物上方时喷雾系统启动，处于作物行间上方时暂停喷雾；

模式二适用于作物生长第二阶段，作物植株高度介于0.8-1.6m，冠层密度较密，喷雾机在自走小车驱动下沿轨道作水平运动全程凌空喷雾，自走小车行至T形支架处于作物行间正中时停止，并切换电磁换向阀暂停喷雾，与此同时启动升降模块，T形支架和喷头浸入作物冠丛行间，抵达植株高度时启动喷雾；完成下降喷雾行程后，切换电磁换向阀状态暂停喷雾，系统执行上升行程，回到上止点时，再次启动小车和切换喷雾状态；

模式三适用于作物生长第三阶段，作物植株高于1.6m，冠层密度进一步增大，系统随自走小车作水平运动全程凌空喷雾，升降模块下降行程作全程喷雾；自走小车行至T形支架处于作物行间正中时停止，同时启动升降模块，T形支架和喷头浸入作物冠丛行间，下降行程全程喷雾；完成下降喷雾行程后，切换电磁换向阀状态暂停喷雾，系统执行上升行程，回到上止点时，再次启动小车和切换喷雾状态；

其特征在于，所述喷雾机包括轨道、承载喷雾机在轨道上移动自走平台，伸入作物冠层行间实施喷雾作业的升降模块、执行喷雾作业的喷雾模块，风送模块，控制系统；轨道经均布的吊杆沿温室长度方向悬挂架设于温室顶棚拱管下方；

自走平台由自走小车、电动机构成；自走平台放置于轨道上，在电动机驱动下能够执行连续工进、间歇工进、快进、快退动作；

升降模块由垂直滑轨、T形支架、滑块、步进电动机构成；垂直滑轨沿铅垂方向安装在自走平台上；垂直滑轨上安装有滑块，T形支架由横杆和竖杆构成，竖杆一端通过螺纹连接安装在滑块上，呈倒T形；滑块由同步带驱动并受垂直滑轨约束在垂直滑轨上移动，同步带安装在垂直滑轨两端的同步带轮上由步进电动机驱动，升降模块在控制系统控制下能够执行升降动作；

喷雾模块由药箱、回液管、吸液管、隔膜泵、电磁换向阀、溢流阀、分配器、支管、喷头构成；药箱安装在自走平台下方，隔膜泵安装在自走平台上；隔膜泵一端通过吸液管和过滤器从药箱内泵出药液，另一端接入电磁换向阀，电磁换向阀一个出口接回液管，另一个出口通过三通接溢流阀和分配器，分配器通过支管接四路喷头；喷头安装在T形支架上的横杆上，受升降模块驱动；

电磁换向阀切换药液流向，喷雾模块执行喷雾工作时药液经溢流阀流向喷头，不工作时药液回流药箱；

风送模块由离心风机、歧管、送风支管、风送喷管构成；离心风机安装在自走平台下方，出风口接一分二歧管，歧管接两根送风支管接风送喷管，风送喷管安装于喷头下方，风送气流由离心风机送出，经歧管分流成两路，将雾滴向两侧送出；

控制系统由电控箱、开关电源、PLC控制器、遥控模块、继电器、起点触角、位置标、起点传感器、位置传感器、液位传感器、终点传感器、终点触角、位置传感器支座构成；

起点传感器安装在自走小车机架尾部，与安装在轨道上起点位置的起点触角构成触发耦合，用以标识系统初始状态，返程时可由起点触角触发关闭系统；终点传感器安装于自走小车机架前部，与安装在轨道终点的终点触角构成触发耦合，用以切换自走小车运动方向；液位传感器是电感式液位传感器，贴于塑料药箱外侧低位处，用以检测药箱液位，药液不足时，平台将返回起点，补充药液；位置传感器是漫反射光电开关，由位置传感器支座安装于自走小车机架上，轨道上根据作物种植行距均匀贴有反射贴片式位置标，用以在工进模式下触发位置传感器，控制自走小车启停和升降模块；

遥控模块的遥控器上启动按钮经继电器控制系统上电，同时遥控模块还接PLC控制器，执行重置、工况选择、快进、快退动作。

2.如权利要求1所述的一种轨道自走多模温室自动喷雾机，其特征在于，垂直滑轨沿铅垂方向通过连接件安装在自走小车车架前方正中位置；垂直滑轨两端安装有同步带轮座和同步带轮，同步带轮上安装同步带，同步带上装有滑块；滑块同时和垂直滑轨构成移动副，可在带轮驱动沿垂直滑轨移动。

3.如权利要求1所述的一种轨道自走多模温室自动喷雾机，其特征在于，所述滑块上通过卡扣固定安装了T形支架，卡扣用螺栓和滑块连接，T形支架用以安装风送喷管和喷头。