[发明专利]一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法

说明书

本发明公开了一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法，解决了现有技术中人工取换经轴效率低下、劳动强度大且存在安全隐患的问题。本发明包括托臂提升驱动单元、托臂伸缩驱动单元和托臂支架，托臂支架包括并列设置的两列立柱，两列立柱之间设置有连接横梁，连接横梁上设置托臂提升驱动单元，托臂提升驱动单元包括第一驱动电机、传动轴和传动链，第一驱动电机的输出轴与传动轴传动连接，传动轴的端部通过传动链与托臂支座传动连接，托臂支座上滑动设置有伸缩板，伸缩板的外端部连接有L形的经轴托手，托臂伸缩驱动单元包括设置在托臂支座内的第二驱动电机，伸缩板下方设置有与第二驱动电机传动连接的传动齿条。本发明结构新颖、功能实用。

技术领域

本发明涉及整经机技术领域，特别是指一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法。

背景技术

整经机是一种专用纺织设备，整经就是将卷绕在有边筒子及无边筒子上的丝线，按织物规格所要求的总经数、门幅及长度平行地卷绕成经轴或织轴，供桨丝或织造使用。也即织物织造过程中经纱准备工序中的第二道工序，它是将一定根数和规定长度的经纱平行的卷绕在一定幅度的经轴上。为构成织物的经纱系统作准备，是织前准备的关键工序之一，因此整经的质量与效率直接影响着织布工作的进行。在经轴上的经纱缠绕满时，需要从空轴库取出空轴，将满轴从整经机上取下再换上空轴，但是传统的满轴、空轴的取换过程通常是由人工操作，人工取换经轴不仅效率低下，而且工人劳动强度大、存在严重的安全隐患。

发明内容

针对上述背景技术中的不足，本发明提出一种整经机经轴转运机器人托臂及其应用方法，解决了现有技术中人工取换经轴效率低下、劳动强度大且存在安全隐患的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种整经机经轴转运机器人托臂，其特征在于：包括托臂提升驱动单元、托臂伸缩驱动单元和托臂支架，托臂支架包括对称设置的两列若干个立柱，两列立柱之间设置有连接横梁，连接横梁设置托臂提升驱动单元，托臂提升驱动单元包括第一驱动电机、传动轴和传动链，第一驱动电机的输出轴与传动轴传动连接，传动轴的端部通过传动链与托臂支座传动连接，托臂支座滑动设置在两列立柱之间，托臂支座上滑动设置有伸缩板，伸缩板的外端部连接有L形的经轴托手，托臂伸缩驱动单元包括设置在托臂支座内的第二驱动电机，伸缩板下方设置有与第二驱动电机传动连接的传动齿条。

所述托臂支座的前端设置有两个经轴暂存框，两个经轴暂存框左右对称设置在两列立柱的上端，两个经轴暂存框的水平间距大于托臂支座的宽度且小于经轴的长度。

一种整经机经轴转运机器人托臂的应用方法，包括以下步骤：

步骤一：取空轴，整经机经轴转运机器人运行至空轴库前后，初始状态下经轴托手位于最低位置，控制托臂伸缩驱动单元启动，第二驱动电机驱动传动齿条，伸缩板与传动齿条同步伸向空轴库内空轴的下端；

当经轴托手伸出至空轴的正下方时托臂伸缩驱动单元停止工作，同时启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机通过传动链带动托臂支座沿立柱向上滑动；

当经轴托手的高度超过经轴暂存框时托臂提升驱动单元停止工作，再次启动托臂伸缩驱动单元，第二驱动电机反向转动，进而驱动伸缩板随着传动齿条水平回缩；

当经轴托手水平回缩至与经轴暂存框上下对应时托臂伸缩驱动单元停止工作，再次启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机反向转动，进而通过传动链带动托臂支座向下滑动，直至经轴托手上的空轴落入经轴暂存框内，然后控制经轴托手移动至初始状态；

步骤二：取满轴，整经机经轴转运机器人运行至整经机前端后，控制托臂伸缩驱动单元启动，第二驱动电机驱动传动齿条，伸缩板与传动齿条同步伸向整经机上满轴的下端；

当经轴托手伸出至满轴的正下方时托臂伸缩驱动单元停止工作，同时启动托臂提升驱动单元，第一驱动电机通过传动链带动托臂支座沿立柱向上滑动，直至经轴托手将满轴托离整经机的拍合机构，托臂提升驱动单元停止驱动；