[发明专利]一种车辆制动点头抑制方法

权利要求书

1.一种车辆制动点头抑制方法，所述车辆制动点头抑制方法包括：

步骤一、在车辆制动的过程中，根据车身俯仰物理模型建立车身俯仰动力学模型；

步骤二、根据车身俯仰动力学模型设计车辆制动点头抑制器；

步骤三、通过车辆制动点头抑制器来同时调整车辆的前主动悬架控制输入力和后主动悬架控制输入力，进而抑制车辆的制动点头；

其特征在于，车身俯仰动力学模型为：

公式组(1)中，m_s为车身质量，z_s为车身垂向位移，k_sf为前主动悬架刚度，a为车身质心到前轴的距离，为车身俯仰角，z_wf为前车轮垂向位移，k_sr为后主动悬架刚度，b为车身质心到后轴的距离，z_wr为后车轮垂向位移，c_sf为前主动悬架阻尼，c_sr为后主动悬架阻尼，u_f为前主动悬架控制输入力，u_r为后主动悬架控制输入力；

I为车身俯仰转动惯量，a_x为车辆制动减速度，h_g为车身质心高度；

m_wf为前非簧载质量，k_wf为前轮刚度，c_wf为前轮阻尼，z_rf为前轮处垂直路面输入；

m_wr为后非簧载质量，k_wr为后轮刚度，c_wr为后轮阻尼，z_rr为后轮处垂直路面输入。

2.如权利要求1所述的车辆制动点头抑制方法，其特征在于，车辆制动点头抑制器的设计过程为：

取则有：

公式(2)中，V₁为李雅普诺夫函数，k_z为第一控制参数，k_z＞0；

令：

公式(3)中，k₁为第二控制参数，k₁＞0；

根据公式(2)和公式(3)有：

取则有：

公式(4)中，V₂为李雅普诺夫函数，为第三控制参数，

令：

公式(5)中，k₂为第四控制参数，k₂＞0；

根据公式(4)和公式(5)有：

由负定，得到当t→∞时，t为时间；

进而得到：z_s→0，

进而得知：由公式组(1)的第三子公式和第四子公式够成的零动态子系统的系统矩阵满足劳斯-霍尔维茨稳定性判据；

则前主动悬架的控制律为：

后主动悬架的控制律为：