[发明专利]基于滑模控制的飞行控制方法

权利要求书

1.一种基于滑模控制的飞行器控制方法，其用于集总干扰值存在上限的飞行扰动控制，其特征在于，包括：建立干扰系数与滑模面的关联函数；

将所述干扰系数引入至滑模控制的控制律函数，以及

根据所述控制律函数控制飞行器飞行；

其中所述干扰系数包括第一干扰系数、第二干扰系数和第三干扰系数；集总干扰的上限值为由所述第一干扰系数导致的第一干扰量、所述第二干扰系数导致的第二干扰量以及所述第三干扰系数导致的第三干扰量之和；

并且在所述集总干扰中，所述第一干扰量与系统状态无关，所述第二干扰量和所述第三干扰量与系统状态有关。

2.根据权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述第二干扰量为控制变量的一次函数，且所述第三干扰量为控制变量的二次函数。

3.根据权利要求2所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述第二干扰量Δ₂＝d₁||x||，所述第三干扰量Δ₃＝d₂||x||²；

其中d₁为第二干扰系数，d₂为第三干扰系数。

4.根据权利要求3所述的飞行器控制方法，其特征在于，集总干扰满足：||Δ||≤d₀+d₁||x||+d₂||x||²；其中d0为第一干扰系数。

5.根据权利要求1-4任一项所述的飞行器控制方法，其特征在于，

所述第一干扰系数d₀、所述第二干扰系数d₁和所述第三干扰系数d₂与滑模控制变量s满足如下条件：

其中均为常数，且满足：

且c₀，p₀，c₁，p₁，c₂，p₂均为常数。

6.根据权利要求5所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述控制律函数为：

其中

且u为控制律，x是被控对象的状态集合，s是针对被控对象选取的滑模面，f₀,g₀是系统的标称值，Δ称为集总干扰，k是自适应参数，而v*是与干扰系数有关辅助控制量。

7.根据权利要求6所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述辅助控制量v^*满足如下条件：

其中α为正常数。

8.根据权利要求7所述的飞行器控制方法，其特征在于，