[发明专利]防夹控制方法及防夹控制系统

权利要求书

1.一种防夹控制方法，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，其特征在于，所述防夹控制方法包括步骤：

实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速；

在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将所述电机的当前位置标记为参考位置，所述防夹阈值大于所述预设阈值；

在以所述参考位置为起点的所述电机的运动距离小于第一预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作；

在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于防夹目标距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值等于所述防夹阈值时，提高所述防夹阈值并保存；

在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于第二预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值小于所述防夹阈值时，降低所述防夹阈值并保存；

其中，所述防夹目标距离为所述车辆的车窗或者天窗的玻璃板在关闭的过程中碰到障碍物的位置到所述玻璃板继续往关闭位置移动到所述防夹模块执行防夹反弹的最佳运动距离，所述第一预设距离小于所述防夹目标距离，所述第二预设距离大于所述防夹目标距离。

2.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：

在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于提高后或降低后的所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作。

3.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：

在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于所述防夹目标距离时，计算所述防夹目标距离与所述电机的运动距离的第一距离差值，根据所述第一距离差值调整所述防夹阈值的提高幅度，所述第一距离差值与所述提高幅度正相关。

4.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：

在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于所述第二预设距离时，计算所述电机的运动距离与所述防夹目标距离的第二距离差值，根据所述第二距离差值调整所述防夹阈值的降低幅度，所述第二距离差值与所述降低幅度正相关。

5.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速包括步骤：

通过霍尔传感器采集霍尔脉冲信号，根据所述霍尔脉冲信号计算所述电机的运动位置和所述电机的当前转速。

6.如权利要求1所述的防夹控制方法，其特征在于，所述防夹控制方法包括：

根据预存的所述电机的运动位置对应的自适应转速、所述电机的电压及所述电机所处的环境温度，计算和更新所述电机的历史转速。

7.一种防夹控制系统，用于车辆，所述车辆包括电机和防夹模块，其特征在于，所述防夹检测系统还包括：

存储器，存储有至少一程序；

处理器，用于执行所述至少一程序以实现以下步骤：

实时记录所述电机的运动位置和所述电机的当前转速；

在所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于预设阈值且小于防夹阈值时，将所述电机的当前位置标记为参考位置，所述防夹阈值大于所述预设阈值；

在以所述参考位置为起点的所述电机的运动距离小于第一预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值大于所述防夹阈值时，控制所述防夹模块执行防夹反弹操作；

在所述电机的运动距离大于所述第一预设距离且小于防夹目标距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值等于所述防夹阈值时，提高所述防夹阈值并保存；

在所述电机的运动距离大于所述防夹目标距离且小于第二预设距离且所述电机的历史转速与所述电机的当前转速的差值小于所述防夹阈值时，降低所述防夹阈值并保存；

其中，所述防夹目标距离为所述车辆的车窗或者天窗的玻璃板在关闭的过程中碰到障碍物的位置到所述玻璃板继续往关闭位置移动到所述防夹模块执行防夹反弹的最佳运动距离，所述第一预设距离小于所述防夹目标距离，所述第二预设距离大于所述防夹目标距离。