[发明专利]一种基于极坐标的智能集装箱装卸系统

权利要求书

1.一种基于极坐标的智能集装箱装卸系统，包括：升降式起重机、集装箱，所述升降式起重机包括处理装置、第一位置追踪芯片、控制装置、本体架台、导轨机构、吊具，所述吊具包括定滑轮以及电磁吸盘，所述本体架台两侧设置有导辊，所述处理装置与所述控制装置连接，所述控制装置与所述吊具连接，所述吊具与所述导轨机构连接，其特征在于：所述第一位置追踪芯片安装于集装箱四角，所述第一位置追踪芯片将未被吊具吊起的集装箱的位置信息发送至所述处理装置，所述处理装置根据所述未被吊具吊起的集装箱的位置信息生成第一极坐标范围，所述第一极坐标范围包含于所述集装箱所在位置中，所述处理装置根据所述第一极坐标范围控制所述吊具移动至所述第一极坐标范围内；所述系统还包括驱动电机以及钢缆绳，所述驱动电机分别与所述处理装置以及钢缆绳连接，所述驱动电机包括缠绕辊，所述钢缆绳一端缠绕于所述缠绕辊，另一端通过所述导辊以及定滑轮连接所述电磁吸盘，所述本体架台包括分别位于所述本体架台两侧的四个驱动电机以及对应集装箱四角的吊具，所述吊具通过钢缆绳分别连接位于两侧平行的驱动电机；

还包括货柜车，所述货柜车四角安装有第二位置追踪芯片，所述第二位置追踪芯片将所述货柜车的位置发送至所述处理装置，所述处理装置根据所述货柜车位置生成第二极坐标范围，所述第一位置追踪芯片将已被吊具吊起的集装箱的位置信息发送至所述处理装置，所述处理装置根据所述已被吊具吊起的集装箱的位置信息生成第三极坐标范围，所述第三极坐标范围小于所述第二极坐标范围，所述处理装置根据所述第二极坐标范围以及第三极坐标范围的包含关系判断所述集装箱与货柜车的位置关系，并根据所述位置关系发送控制指令至所述控制装置，所述控制装置控制所述吊具的行动。

2.根据权利要求1所述的一种基于极坐标的智能集装箱装卸系统，其特征在于：所述钢缆绳分别缠绕于对应驱动电机的缠绕辊上，且同一吊具两侧连接的钢缆绳在所述缠绕辊上缠绕方向相反。

3.根据权利要求2所述的一种基于极坐标的智能集装箱装卸系统，其特征在于：所述定滑轮为定滑轮组，所述定滑轮组包括两个定滑轮。

4.根据权利要求1所述的一种基于极坐标的智能集装箱装卸系统，其特征在于：所述处理装置中设置有预设吊具位置，所述预设吊具位置在所述处理装置中体现为预设极坐标，所述预设吊具位置关于所述本体架台台面的中心呈中心对称。

5.根据权利要求1所述的一种基于极坐标的智能集装箱装卸系统，其特征在于：所述本体架台包括架台脚、台面、梁桥架，所述架台脚与所述梁桥架连接，所述梁桥架与所述台面连接，所述导轨机构设置于所述台面，所述架台脚设置有若干车轮，所述车轮两两间通过铰接均衡架装置连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于极坐标的智能集装箱装卸系统，其特征在于：所述本体架台接触的地面设置有凹型轨道，所述车轮安置于所述凹型轨道中。