[发明专利]一种刮扫机器人

说明书

本发明涉及一种刮扫机器人，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、Stewart并联机构和刮扫装置，轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，Stewart并联机构位于电动转台与刮扫装置之间，且Stewart并联机构下端与电动转台相连接，Stewart并联机构上端与刮扫装置相连接。本发明集行走移动、方位调节、沟壁刮划和沟壁旋扫等多种功能于一体，可对水利工程中的输水沟沟壁进行移动式刮扫清理作业，且刮扫清理速度快、位置调节灵活、智能化程度高、刮扫清理效率高，解决了现在人工刮扫清理劳动量大、效率低和成本高等问题。

本申请是申请号为2016104708013，申请日为2016年06月23日，发明创造名称为“一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人”的专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及水利工程沟壁清理机械领域，具体的说是一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人。

背景技术

随着社会经济的发展，城市建设、交通建设、农业建设和水利建设等民生工程越来越受到社会各界的关注，政府对这些方面的投入也越来越大，此方面的工程建设也是遍地开花，随处可见，但是城市建设、交通建设、农业建设和水利建设等民生工程中都会涉及到一块，那就是给水排水系统的布置预留以及建设，比如农业灌溉、水利水电工程、市政工程、园林工程、房屋给水排水工程、污水处理工程、化工企业排放工程、城市交通道路建设工程、居民用水工程等等工程中都会涉及到输水排水沟渠，输水排水沟渠的作用主要用于雨水天气和平时生活工业用水的排放以及各种用水的长途输送；但是，由于生活用水、农业用水和工业用水中均存在矿物质，因此输水排水沟渠两内侧壁上经过长时间的累积形成大面积的水垢，除此之外，由于水中某些水生物或者水藻的作用，使得输水排水沟渠内侧壁上还易形成青苔等附着水生物，水垢和附着水生物的形成容易导致输水排水沟渠整体宽度变窄，容易造成输水排水沟渠堵塞；因此，对于这些输水排水沟渠需要定期进行清理疏通的日常维护，但是，目前多采用人工使用铲锹或者铲刀进行刮划疏松冲洗作业，由于输水排水沟渠内侧壁为垂直面上的，人工清理不方便，占用了大量的劳动力，且刮划疏松工程量大，成本高，效率低，除此之外，由于时常弯腰进行清理作业，容易导致工人腰椎颈椎等关节性疾病。鉴于此，本发明提供了一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。

一种水利工程输水沟沟壁刮扫机器人，包括履带行走装置、轮式行走装置、电动转台、Stewart并联机构和刮扫装置；所述的轮式行走装置数量为四，且轮式行走装置分别对称布置在履带行走装置左右两侧，电动转台位于履带行走装置上端中心位置处，且电动转台与履带行走装置固连，Stewart并联机构位于电动转台与刮扫装置之间，且Stewart并联机构下端与电动转台相连接，Stewart并联机构上端与刮扫装置相连接。

作为本发明的进一步改进，所述的履带行走装置包括底盘、驱动电机、驱动轴、行走带轮、锁紧扣和行走履带，且驱动电机、锁紧扣和行走履带的数量均为二，驱动轴和行走带轮数量为四；所述的底盘呈矩形结构，底盘前后两端分别开设有安装槽，驱动电机分别固定在底盘前后两侧的安装槽内，且驱动电机采用双轴同步输出电机，驱动轴一端与驱动电机输出轴相连接，驱动轴另一端与行走带轮相连接，且驱动轴与行走带轮之间通过锁紧扣进行固定，行走履带两端分别绕套在行走带轮上，且行走履带外侧均匀设置有半圆形防滑条。