[发明专利]带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法

权利要求书

1.一种带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件，其特征在于，包括叉齿组件和防碰撞顶翻装置，其中，所述叉齿组件包括升降模块、旋转模块、伸缩模块，具有升降、旋转、伸缩功能，所述防碰撞顶翻装置包括安装在所述叉齿组件上的测距传感器和编码器，所述测距传感器用于检测叉齿前方有无物体，测量物体相对传感器的距离或者物体的外形尺寸，所述编码器用于反馈所述叉齿组件的行程和角度，以确保所述叉齿组件在X、Y、Z维度上到达合适的行程和角度。

2.如权利要求1所述的机器人叉齿组件，其特征在于，所述测距传感器的类型可以是超声波、可见光、红外光或者激光。

3.如权利要求1所述的机器人叉齿组件，其特征在于，所述测距传感器的测距精度为毫米级，测量范围为0-3000mm。

4.如权利要求1所述的机器人叉齿组件，其特征在于，所述测距传感器的激光检测维度可以是一维、二维或者三维。

5.如权利要求1所述的机器人叉齿组件，其特征在于，所述编码器的读出方式可以是接触式或者非接触式。

6.如权利要求1所述的机器人叉齿组件，其特征在于，所述编码器的类型可以是增量式或者绝对式。

7.如权利要求1所述的机器人叉齿组件，其特征在于，所述测距传感器安装在所述叉齿组件的前端、左侧或者右侧，所述编码器安装在所述叉齿组件的升降模块、旋转模块、伸缩模块上。

8.一种仓储搬运机器人，其特征在于，所述仓储搬运机器人的叉齿组件采用如权利要求1-7任一项所述的带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件。

9.一种如权利要求8所述的仓储搬运机器人碰撞顶翻的防护方法，其特征在于，包括如下步骤：

a)所述测距传感器检测叉齿前方有无物体，测量物体相对传感器的距离或者物体的外形尺寸；

b)所述编码器反馈所述叉齿组件的行程和角度；

c)在控制系统中将所述测距传感器的数据与所述编码器反馈的数据进行对比分析；

d)机器人根据对比分析结果执行存取任务。

10.如权利要求9所述的仓储搬运机器人碰撞顶翻的防护方法，其特征在于，所述步骤d具体为：

d1)当所述测距传感器检测结果与机器人控制系统结果匹配时，执行相应的存取指令；

d2)当所述测距传感器检测结果与机器人控制系统结果不匹配时，机器人控制系统通过纠正程序，纠正姿态；

d3)当所述叉齿组件与货架反生擦碰时，机器人发出报警信号，并停止执行任务。