[发明专利]一种喷涂装置

权利要求书

1.一种喷涂装置，其特征在于，包括装置底盘、用于吸附且滑动于喷涂墙壁的吸附装置、多个主动轮、多个从动轮、多个电机、控制器、多个驱动模块及固定于所述装置底盘的喷涂设备，其中：

所述装置底盘的靠墙侧固定有所述吸附装置，所述装置底盘在喷涂方向的两侧分别固定有主动轮和被同侧的主动轮带动的从动轮，所述装置底盘的靠墙侧固定有多个所述电机，多个所述电机与多个所述主动轮一一对应连接，所述控制器分别与多个所述驱动模块连接，多个所述驱动模块与多个所述电机一一对应连接，所述控制器和所述驱动模块固定于所述装置底盘的非靠墙侧，所述控制器与所述喷涂设备连接；

所述控制器用于根据所述喷涂墙壁的预设路径控制该喷涂装置按照所述预设路径行走；还用于当该喷涂装置行走时，控制所述喷涂设备喷出涂料，否则，控制所述喷涂设备停止喷出涂料；其中，当该喷涂装置直线行走时，控制所述喷涂设备喷出涂料；当该喷涂装置右转或者左转时，控制所述喷涂设备停止喷出涂料或者减小喷出的涂料量，以保证喷涂的均匀性；

所述吸附装置包括吸附部件、电磁阀及微型真空泵，其中：

所述吸附部件与所述电磁阀连接，所述电磁阀与所述微型真空泵连接，所述电磁阀还与所述控制器连接；所述控制器用于预先根据所述喷涂墙壁的光滑性设置所述电磁阀的开度，以便于所述微型真空泵通过所述电磁阀抽出所述吸附部件内的空气；

该喷涂装置还包括测距装置，所述测距装置固定于所述装置底盘，所述测距装置与所述控制器连接，用于测量自身与在行走前方的障碍墙壁之间的距离，其中，所述障碍墙壁为位于所述喷涂墙壁四边的墙壁；

则所述根据所述喷涂墙壁的预设路径控制该喷涂装置按照所述预设路径行走的过程具体为：

根据所述喷涂墙壁的预设路径确定该喷涂装置右转及左转的排列顺序；

当所述测距装置测量的距离大于预设距离时，根据预设直线算法控制该喷涂装置直线行走；

每当所述测距装置测量的距离小于所述预设距离时，依次按照所述右转及左转的排列顺序相应地调取预设右转算法或左转算法，以便于相应地控制该喷涂装置右转掉头或左转掉头；

当所述测距装置在预设时间内连续两次测量的距离小于所述预设距离时，停止控制该喷涂装置。

2.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂设备包括喷涂主体、第一继电器、涂料桶、第二继电器及空气泵，其中：

所述喷涂主体的涂料输入口与所述第一继电器连接，所述第一继电器与所述涂料桶连接，所述喷涂主体的喷涂空气接口与所述第二继电器连接，所述第二继电器与所述空气泵连接，所述喷涂主体上设置有用于控制涂料流量的控制旋钮、用于调节喷射幅度的调节器及喷嘴，所述控制器分别与所述第一继电器与所述第二继电器连接；

所述控制器用于控制所述第一继电器与所述第二继电器的开通或关闭，以便于相应地控制所述喷涂设备喷出涂料或者停止喷出涂料。

3.如权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于，该喷涂装置还包括用于清理所述喷涂墙壁的灰尘的滚刷装置、减速电机及电机驱动模块，所述滚刷装置包括滚轮和设置在所述滚轮上的刷毛，其中：

所述滚刷装置固定于所述装置底盘行走的前端，所述喷涂主体固定于所述装置底盘行走的后端，所述控制器与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块与所述减速电机连接，所述减速电机与所述滚轮连接。

4.如权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，所述吸附部件包括多个真空吸盘，多个所述真空吸盘均与所述电磁阀连接。

5.如权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，所述测距装置具体为红外测距传感器。

6.如权利要求5所述的喷涂装置，其特征在于，所述主动轮的个数为两个，两个所述主动轮呈对角线固定于所述装置底盘的两侧。

7.如权利要求1-6任一项所述的喷涂装置，其特征在于，该喷涂装置还包括蓝牙模块，所述蓝牙模块与所述控制器连接；所述蓝牙模块用于接收用户通过移动终端发送的多个所述主动轮的控制指令；则所述控制器用于在接收到所述控制指令后停止控制该喷涂装置按照所述预设路径行走，根据所述控制指令及预设指令占空比对应关系，相应地控制多个所述主动轮的转速和转向。

8.如权利要求7所述的喷涂装置，其特征在于，所述控制器具体为微控制单元MCU。