[发明专利]一种双目立体视觉测距方法及其测距装置

说明书

本发明公开了一种双目立体视觉测距方法及其测距装置。所述测距方法包括：计算从初始坐标系转换到标准坐标系的旋转角度：在每一个双目视觉测距装置内的双目视觉测距系统中设置一个初始坐标系，初始坐标系是以双目视觉测距装置内的两个图像传感器为参照的，两个图像传感器在初始坐标系上的位置坐标不会因为相应双目视觉测距装置的位置改变而改变；根据旋转角度确定所有双目视觉测距装置在标准坐标系中的位置坐标一；根据同一个双目视觉测距装置的两个图像传感器测量同一被测目标所得到的相差，计算出所述被测目标在所述初始坐标系中的位置坐标二；根据旋转角度、位置坐标一、位置坐标二，计算出被测目标在标准坐标系中的位置坐标三。

技术领域

本发明涉及一种测距方法，尤其涉及一种双目立体视觉测距方法，特别是一种可以旋转图像传感器的双目立体视觉测距方法及应用所述方法的测距装置。

背景技术

现有的双目测距技术都是用固定的图像传感器来工作的，这样的装置很难做到在不同的角度测量同一个目标得到相同的结果，因而无法用多个装置组成一个测量系统。总的来讲，现有双目测距装置(算法)有如下缺点：在不同的位置对同一目标进行测量所得的结果不同；无法将不同位置的测量结果转换到同一标准下，进而无法协调多个测距装置同时工作。

发明内容

针对多个现有双目测距装置同时工作时，无法将测量结果统一到一个坐标系中的技术问题，本发明提供了一种双目立体视觉测距方法及应用所述方法的测距装置，其能在同一标准下(参考系)对同一目标有相同的测量结果，因此能够协调多个装置同时工作。

本发明的解决方案是：一种双目立体视觉测距方法，其特征在于，用于将不同位置的多个双目视觉测距装置的测量结果统一到一个标准坐标系中；所述双目立体视觉测距方法包括以下步骤：

一、计算从初始坐标系转换到标准坐标系的旋转角度(θ_x,θ_y,θ_z)：在每一个双目视觉测距装置内的双目视觉测距系统中设置一个初始坐标系，所述初始坐标系是以双目视觉测距装置内的两个图像传感器为参照的，所述两个图像传感器在所述初始坐标系上的位置坐标(x₀₁,y₀₁,z₀₁)和(x₀₂,y₀₂,z₀₂)不会因为相应双目视觉测距装置的位置改变而改变，(x₀₁,y₀₁,z₀₁)和(x₀₂,y₀₂,z₀₂)分别代表同一个双目视觉测距装置的两个图像传感器在所述初始坐标系中的位置坐标；

二、根据所述旋转角度(θ_x,θ_y,θ_z)确定所有双目视觉测距装置在所述标准坐标系中的位置坐标一(x₁,y₁,z₁)、(x₂,y₂,z₂)、(x₃,y₃,z₃)，(x₁,y₁,z₁)、(x₂,y₂,z₂)、(x₃,y₃,z₃)为初始坐标(x₀,y₀,z₀)分别绕x、y、z三轴各自旋转θ_x、θ_y、θ_z角度后的坐标；

三、根据同一个双目视觉测距装置的两个图像传感器测量同一被测目标所得到的相差，计算出所述被测目标在所述初始坐标系中的位置坐标二；

四、根据所述旋转角度、所述位置坐标一、所述位置坐标二，计算出被测目标在所述标准坐标系中的位置坐标三；