[发明专利]一种仿生青蛙机器人的传动结构

说明书

本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构，包括运动单片、主骨架、包边杆、固定片、活动肢、连接肢、前腿、后腿；所述主骨架后端两侧与后腿结构的短辅助II相连，且主骨架后端设有固定孔I；所述主骨架前后两边设有包边杆；所述运动单片上包括板一、板二、板三、板四；所述板一与板二通过布连接；所述包边杆两侧设有固定片，且固定片上设有固定孔II；所述运动肢上设有电机杆；所述运动肢前端设有前腿的短辅助II，且运动肢后端设有后腿的短辅助I；所述连接肢的两端设有卡键，且连接肢的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌；本发明所述的一种仿生青蛙机器人传动结构零件个数较少，故障率低，跳跃动作灵活，传动效率较高。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，特别是一种仿生青蛙机器人的传动结构。

背景技术

一般来说，当下，仿生机器人传动连接多采用皮带、履带，例如仿生搜救机器人，也比如采用链条实现传动连接，还有采用传动轴实现连接，而现有的仿生青蛙机器人多采用刚性机械结构传动，其机械零件个数较多，传动故障较频繁，跳跃动作能力效率差，传动不灵活，仿生青蛙机器人在传动上受到一定功能的限制，仍无法达到理想要求，可优化的空间较大。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种仿生青蛙机器人的传动结构。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：仿生青蛙机器人的传动结构，包括运动单片、主骨架、包边杆、固定片、活动肢、连接肢、前腿、后腿；所述主骨架后端两侧与后腿结构的短辅助II相连，且主骨架后端设有固定孔I；所述主骨架前后两边设有包边杆，且包边杆与两个对称的运动单片相连；所述运动单片上包括板一、板二、板三、板四；所述板一与板二通过布连接，且板二上设有V型卡槽；所述板三与板四通过布连接，且板四上设有垂直卡槽；所述板二与板三通过布连接；所述包边杆两侧设有固定片，且固定片上设有固定孔II；所述运动肢上设有电机杆，且电机杆上设有电机孔；所述运动肢前端设有前腿的短辅助II，且运动肢后端设有后腿的短辅助I；所述包边杆折叠与主骨架成垂直状态，且固定片折叠在主骨架两侧，且固定孔I与固定孔II重叠通过铆钉固定；所述连接肢的两端设有卡键，且连接肢的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌；所述运动肢的两端设有卡键，且运动肢的卡键与运动单片上的垂直卡槽相嵌。

优选的，所述运动单片可运动折叠，且运动单片上设有V型卡槽和垂直卡槽，且卡槽处留有弯曲间隙。

优选的，所述运动肢可沿弧形线折叠成垂直状态，且运动肢上的卡键与主骨架两边的运动单片上的垂直卡槽相嵌。

优选的，所述运动肢上的卡键与主骨架两边的运动单片上的垂直卡槽相嵌。

优选的，所述连接肢可折叠成V型，且连接肢上的的卡键与主骨架两边的运动单片上的V型卡槽相嵌。

优选的，所述运动肢与电机杆通过铆钉固定，且电机杆与连接肢相贴附。

优选的，所述仿生青蛙机器人的传动结构采用了双面PC板中间压布新型复合材料板片。

本发明的有益效果是：一种仿生青蛙机器人的传动结构零件个数较少，故障率低，跳跃动作灵活，传动效率较高。

附图说明

图1为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的整体视图。

图2为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的传动视图。

图3为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的传动展开图。

图4为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的连接肢展开图。

图5为本发明所述的一种仿生青蛙机器人的传动结构的整体展开图。

图6为图5的A部放大图。