[发明专利]一种电梯无称重启动转矩补偿方法、装置及系统

说明书

本发明实施例公开了一种电梯无称重启动转矩补偿方法、装置及系统，其中所述方法包括在开闸时根据第一预设规则获取细分修正后的脉冲计数值CNT；根据第二预设规则以及所述脉冲计数值CNT进行脉冲测速，以计算得到相应的反馈速度；根据第三预设规则确定并调整速度环调节参数以及电流环调节参数；根据所述速度环调节参数、电流环调节参数以及所述反馈速度确定相应的转矩补偿值。本发明实施例可调节方式简单可靠，不仅可更精准地输出补偿转矩，无需额外增加硬件成本和调试复杂度，而且自动调节的效果更好。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种电梯无称重启动转矩补偿方法、装置及系统。

背景技术

目前永磁同步曳引机在电梯中以其高效率，小体积，可开闸封星溜车救援等方面的优势被广泛使用，现在对电梯启动的舒适度要求也越来越高，其中就包括启动开闸转矩补偿。电梯启停流程如图1所述，驱动控制系统发出运行命令，先吸合接触器KM，驱动控制系统检测到接触器吸合反馈后，开始输出电机驱动，然后下发打开抱闸命令，驱动控制系统检测到抱闸打开的反馈信号后，开始给速度，电梯加速运行起来，到达减速点开始减速，减到零速平层，抱闸抱住电机，然后断开接触器KM。

由于电梯轿厢侧和对重侧重量往往是不平衡的，电梯停止时是靠抱闸将电机抱死保证不溜车，运行启动时要打开抱闸，在打开抱闸过程中，由于两边有重量差，这个重量差就需要控制系统在打开抱闸过程中输出驱动力来平衡，否则就会向重的一侧溜车。以往电梯启动开闸时转矩补偿主要是通过采集称重传感器信号来实现电梯启动开闸时的力矩平衡，这种方式一是增加了系统的成本，二是称重传感器信号不稳定导致转矩补偿不准确，导致启动效果不好，三是调试不方便，需要来回搬运对重块来设置阈值，如申请号为CN201310169356.3所展示的方法；也有使用无称重传感器进行启动转矩补偿的，如申请号为CN201310169227.4所公开的技术方案，其还要检测和控制抱闸电流大小，系统复杂化了，成本也会增加；还有如申请号为CN201310444642.6所公开的无称重传感器自适应启动转矩补偿方法，其通过测得位置、速度和加速度之后利用到模糊控制来进行补偿转矩计算，方法实现比较复杂。

发明内容

本发明实施例提供了一种电梯无称重启动转矩补偿方法、装置及系统，其调节方式简单可靠，不仅可更精准地输出补偿转矩，无需额外增加硬件成本和调试复杂度，而且自动调节的效果更好。

第一方面，本发明实施例提供了一种电梯无称重启动转矩补偿方法，包括，

根据第一预设规则获取细分修正后的脉冲计数值CNT；

根据第二预设规则以及所述脉冲计数值CNT进行脉冲测速，以计算得到相应的反馈速度；

根据第三预设规则确定并调整速度环调节参数以及电流环调节参数；

根据所述速度环调节参数、电流环调节参数以及所述反馈速度确定相应的转矩补偿值。

进一步地，通过正余弦编码器确定初始脉冲计数值CNT1；

根据第一公式确定细分之后的中间脉冲计数值CNT2，所述第一公式为

其中，SinA为正余弦编码器的正弦增量信号，SinB为正余弦编码器的余弦增量信号，N为预设的细分份数，且N取整数值；

根据第二公式以及所述中间脉冲计数值CNT2确定修正后的脉冲计数值CNT，所述第二公式为

CNT＝(CNT1-M)*N+CNT2；

其中，M＝CNT％4，即M为CNT1除以4得到的余数。

进一步地，所述第二预设规则包括M法、T法以及M/T法中的任一种。

进一步地，从开闸时开始计时，获取当前的开闸时间值；