[发明专利]无人机实时视频图像坐标指示方法、系统和终端

说明书

本申请公开了无人机实时视频图像坐标指示方法、系统、终端和存储介质，包括获取所述无人机摄像装置的实时视频图像数据；获取所述无人机的摄像装置的拍摄参数，获取所述无人机的飞行参数，并根据所述拍摄参数和飞行参数计算投影覆盖范围；根据所述投影覆盖范围对所述实时视频图像进行像素方位的映射得到映射数据；接收对所述实时视频图像的实时区域选取，并计算实时选取区域的图像像素坐标；根据所述实时选取区域的图像像素坐标和所述映射数据，计算所述实时选取区域对应所述投影覆盖范围的实际坐标位置。定位精度较好，定位误差较小，便于后续发起交互式操作。

技术领域

本申请实施方式涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机实时视频图像坐标指示方法、系统和终端。

背景技术

随着图形技术的不断发展，需要对视频图像进行实时的处理，以及同步的坐标识别及指示，进而进行一些交互式操作。因此，一些相关的处理方法便应运而生。

发明人在实现本申请的过程中发现相关技术至少存在以下问题，对视频图像进行的坐标识别通常存在定位精度不够，定位误差较大的问题。

发明内容

有鉴于现有技术中对视频图像进行实时处理时，需要进行有效的坐标识别时定位精度不够，定位误差较大的技术问题，本申请提供一种无人机实时视频图像坐标指示方法、系统和终端。

本申请解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

本申请的一个或者多个实施例公开了一种无人机实时视频图像坐标指示方法，包括：

获取所述无人机摄像装置的实时视频图像数据；

获取所述无人机的摄像装置的拍摄参数，获取所述无人机的飞行参数，并根据所述拍摄参数和飞行参数计算投影覆盖范围；

根据所述投影覆盖范围对所述实时视频图像进行像素方位的映射得到映射数据；

接收对所述实时视频图像的实时区域选取，并计算实时选取区域的图像像素坐标；

根据所述实时选取区域的图像像素坐标和所述映射数据，计算所述实时选取区域对应所述投影覆盖范围的实际坐标位置。

本申请的一个或者多个实施例中，所述方法在获取所述无人机的摄像装置的拍摄参数之前，还包括：以所述无人机的飞行方向为X轴，所述无人机机翼左侧为Y轴，竖直向上为Z轴构建空间直角坐标系；所述摄像装置包括摄像机，所述拍摄参数包括像元尺寸pix、影像宽度imgW、影像高度imgH、焦距focus、焦距fp和摄像机偏转角o；所述飞行参数包括所述无人机航向角k和相对航高H，所述摄像机长边沿所述无人机的飞行方向，短边垂直于飞行方向，所述摄像机偏转角o绕所述X轴逆时针旋转为正，所述摄像机偏转角o＝0°时摄像机沿Z轴负方向向下拍摄，所述摄像机偏转角o＝45°时摄像机指向机翼左下侧45°；所述无人机航向角k绕所述Z轴顺时针旋转为正，所述无人机航向角k＝0°时所述无人机机头向北，所述摄像机偏转角k＝90°时机头向东；计算投影覆盖范围的四个角点A、B、C、D的坐标得到所述投影覆盖范围，计算所述四个角点A、B、C、D坐标的计算算式为：

Xa＝(H*(imgH*cos(o)*sin(k)-imgW*cos(k)+2*fp*sin(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)-imgH*sin(o))

Ya＝(H*(imgW*sin(k)+imgH*cos(k)*cos(o)+2*fp*cos(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)-imgH*sin(o))

Xb＝(H*(imgW*cos(k)+imgH*cos(o)*sin(k)+2*fp*sin(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)-imgH*sin(o))