[发明专利]无人机实时视频图像坐标指示方法、系统和终端

权利要求书

1.一种无人机实时视频图像坐标指示方法，其特征在于，包括：

获取所述无人机摄像装置的实时视频图像数据；

获取所述无人机的摄像装置的拍摄参数，获取所述无人机的飞行参数，并根据所述拍摄参数和飞行参数计算投影覆盖范围；

根据所述投影覆盖范围对所述实时视频图像进行像素方位的映射得到映射数据；

接收对所述实时视频图像的实时区域选取，并计算实时选取区域的图像像素坐标；

根据所述实时选取区域的图像像素坐标和所述映射数据，计算所述实时选取区域对应所述投影覆盖范围的实际坐标位置；

其中，所述方法在获取所述无人机的摄像装置的拍摄参数之前，还包括：以所述无人机的飞行方向为X轴，所述无人机机翼左侧为Y轴，竖直向上为Z轴构建空间直角坐标系；所述摄像装置包括摄像机，所述拍摄参数包括像元尺寸pix、影像宽度imgW、影像高度imgH、焦距focus、焦距fp和摄像机偏转角o；所述飞行参数包括所述无人机航向角k和相对航高H，所述摄像机长边沿所述无人机的飞行方向，短边垂直于飞行方向，所述摄像机偏转角o绕所述X轴逆时针旋转为正，所述摄像机偏转角o＝0°时摄像机沿Z轴负方向向下拍摄，所述摄像机偏转角o＝45°时摄像机指向机翼左下侧45°；所述无人机航向角k绕所述Z轴顺时针旋转为正，所述无人机航向角k＝0°时所述无人机机头向北，所述摄像机偏转角k＝90°时机头向东；计算投影覆盖范围的四个角点A、B、C、D的坐标得到所述投影覆盖范围，计算所述四个角点A、B、C、D坐标的计算算式为：

Xa＝(H*(imgH*cos(o)*sin(k)-imgW*cos(k)+2*fp*sin(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)-imgH*sin(o))，

Ya＝(H*(imgW*sin(k)+imgH*cos(k)*cos(o)+2*fp*cos(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)-imgH*sin(o))，

Xb＝(H*(imgW*cos(k)+imgH*cos(o)*sin(k)+2*fp*sin(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)-imgH*sin(o))，

Yb＝(H*(imgH*cos(k)*cos(o)-imgW*sin(k)+2*fp*cos(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)-imgH*sin(o))，

Xc＝(H*(imgW*cos(k)-imgH*cos(o)*sin(k)+2*fp*sin(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)+imgH*sin(o))，

Yc＝-(H*(imgW*sin(k)+imgH*cos(k)*cos(o)-2*fp*cos(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)+imgH*sin(o))，

Xd＝-(H*(imgW*cos(k)+imgH*cos(o)*sin(k)-2*fp*sin(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)+imgH*sin(o))，

Yd＝(H*(imgW*sin(k)-imgH*cos(k)*cos(o)+2*fp*cos(k)*sin(o)))/(2*fp*cos(o)+imgH*sin(o))，

其中，Xa为A点的X坐标，Ya为A点的Y坐标，Xb为B点的X坐标，Yb为B点的Y坐标，Xc为C点的X坐标，Yc为C点的Y坐标，Xd为D点的X坐标，Yd为D点的Y坐标。

2.根据权利要求1所述的无人机实时视频图像坐标指示方法，其特征在于，所述接收对所述实时视频图像的实时区域选取，并计算实时选取区域的图像像素坐标之前，所述方法还包括：用于实时视频图像显示的系统按照获取的所述实时视频图像的分辨率变换长宽比例，且所述投影覆盖范围的四个角点A、B、C、D对应用于实时视频图像显示的界面的四个边界点。

3.根据权利要求2所述的无人机实时视频图像坐标指示方法，其特征在于，所述接收对所述实时视频图像的实时区域选取，并计算实时选取区域的图像像素坐标具体包括：接收用于实时视频图像显示的界面上鼠标光标的选中操作，记录所述选中操作的所述实时选取区域的图像像素坐标。