[发明专利]元件安装装置

权利要求书

1.一种元件安装装置，其特征在于包括：

元件供应装置，使用由多个收纳元件的元件收纳部排列而成的元件收纳构件，将所述元件供应到元件供应位置；

头部组件，能够沿上下方向升降地设有保持被供应到所述元件供应位置的所述元件的保持件；

拍摄部，从上方拍摄被供应到所述元件供应位置的所述元件以获取拍摄图像；以及

元件姿势判定部，基于所述拍摄图像，判定所述元件是否呈从所述元件收纳部朝与上下方向交叉的方向突出的异常姿势。

2.根据权利要求1所述的元件安装装置，其特征在于：

所述拍摄部以从斜上方拍摄被供应到所述元件供应位置的所述元件的方式构成。

3.根据权利要求2所述的元件安装装置，其特征在于：

所述拍摄图像包含表示所述元件的图像的元件区域、表示所述元件的影的图像的元件影区域、以及表示所述元件收纳部的图像的收纳部区域，

所述元件姿势判定部包括：

特征量计算部，基于所述拍摄图像中的所述元件区域、所述元件影区域及所述收纳部区域，算出与所述元件的姿势相关的特征量；以及

判定部，基于所述特征量，来判定所述元件的所述异常姿势。

4.根据权利要求3所述的元件安装装置，其特征在于：

所述特征量计算部算出所述拍摄图像中的、所述元件区域的像素数与所述元件影区域及所述收纳部区域的像素数的比率，来作为所述特征量。

5.根据权利要求4所述的元件安装装置，其特征在于：

所述元件姿势判定部还包括图像转换部，该图像转换部将所述拍摄图像转换成以构成所述元件区域的指定像素的亮度值为阈值的灰度图像，该灰度图像包含与所述元件区域对应的第1像素群、和与所述元件影区域及所述收纳部区域对应的第2像素群，

所述特征量计算部算出所述灰度图像中的、所述第1像素群的像素数与所述第2像素群的像素数的比率，来作为所述特征量。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的元件安装装置，其特征在于还包括：

保持动作控制部，控制所述保持件的升降动作，以使所述保持件在所述保持件能够保持所述元件的保持位置与相对于所述保持位置处于上方侧的退避位置之间移动，其中，

所述元件姿势判定部在所述保持件从所述退避位置向所述保持位置移动的下降过程中，判定被供应到所述元件供应位置的所述元件的所述异常姿势。

7.根据权利要求6所述的元件安装装置，其特征在于：

所述保持动作控制部，

在从所述元件姿势判定部输出判定结果之前，使所述保持件的下降速度减速到比指定的基准下降速度慢的速度；

在所述元件姿势判定部输出判定结果后，将所述保持件的下降速度设定为所述基准下降速度。

8.根据权利要求7所述的元件安装装置，其特征在于：

当从所述元件姿势判定部输出了表示所述元件呈所述异常姿势的判定结果时，所述保持动作控制部使以所述基准下降速度向所述保持位置进行下降的所述保持件停止在位于所述保持位置上方侧且由所述保持件不能够保持所述元件的保持不可位置上，然后，使所述保持件以指定的基准上升速度向所述退避位置上升。