[发明专利]用于处理图像的方法和系统

权利要求书

1.一种处理具有第一像素集的图像的方法，所述方法包括：

生成所述图像的深度图，所述深度图包括表示所述图像中的多个物体的距离的第二像素值集；

基于所述深度图识别多个物体在所述图像中所处的多个不同深度，其中，将所述深度图的所述第二像素值集分为多个组，并基于所述多个组识别多个物体在所述图像中所处的多个不同深度，其中，基于要生成的组的总数的限制来确定所述多个组；

使用所述深度图来确定所述多个不同深度中的一个所识别深度与所述多个不同深度中的其他所识别深度中的每一个之间的相对距离；以及

基于每个所确定的相对距离对所述第一像素集中的像素进行模糊。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

使用所述多个组来确定所述多个不同深度中的一个所识别深度与所述多个不同深度中的其他所识别深度中的每一个之间的相对距离；以及

基于使用所述多个组确定的每个相对距离对所述第一像素集中的像素进行模糊。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当对与特定的所识别深度相对应的像素进行模糊时，也对另一些像素进行模糊，所述另一些像素与距所述一个所识别深度具有更大相对距离的任何所识别深度相对应。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，按照从最远相对距离到最近相对距离的降序来对所述第一像素集中的像素进行模糊。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述第二像素值集的所述多个组生成直方图。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取多个图像；以及

根据所述多个图像计算所述深度图。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，使用位于可移动物体上的图像捕捉装置获取所述多个图像。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，计算所述深度图还包括：

在多个图像中提取与特征相对应的像素；

跟踪特征在所述多个图像中的相对位置；

确定所述多个图像的相机姿态信息；

计算所述多个图像中的相同特征之间的相对距离；以及

针对每个所提取的像素，基于特征之间的相对距离来确定相对深度。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述多个图像中的特征还包括以下中的至少一项：拐点或物体轮廓点。

10.根据权利要求8所述的方法，还包括：在识别多个物体所处的多个不同深度之前，通过移除图像中的失真来改善所述深度图。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，通过移除失真来改善所述深度图还包括：对每个像素执行变换。

12.根据权利要求8所述的方法，还包括：在跟踪之前通过移除一个或多个特征来过滤所提取的像素。

13.根据权利要求1所述的方法，还包括：在识别多个物体所处的多个不同深度之前，通过锐化多个图像的边缘来改善所述深度图。

14.根据权利要求13所述的方法，还包括：使用Kruskal算法计算最小生成树MST，以锐化所述多个图像的边缘。

15.根据权利要求8所述的方法，其中，提取与特征相对应的像素包括：进行角点检测。

16.根据权利要求8所述的方法，其中，跟踪特征包括：使用Kanade–Lucas–Tomasi(KLT)特征跟踪器。

17.根据权利要求8所述的方法，其中，确定特征的相机姿态信息包括：采用光束平差。