[发明专利]作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆

说明书

一种作业车辆的控制系统，控制器确定作业对象的目标轮廓。控制器生成根据目标轮廓使工作装置动作的指令信号。控制器从操作装置接收操作信号。控制器基于操作信号判定操作人员的工作装置的操作。在操作人员对工作装置进行了操作时，控制器根据操作人员的操作修正目标轮廓。

技术领域

本发明涉及作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆。

背景技术

在具有工作装置的作业车辆中，公知有在作业中通过控制器自动控制工作装置的位置的技术。例如在专利文献1中，通过检测施加在工作装置上的负荷，并根据该负荷自动控制工作装置的位置，而能够自动挖掘。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)专利第5247939号公报

发明内容

发明将要解决的课题

在上述自动挖掘中，操作人员为了变更工作装置的位置，即便手动操作工作装置操作杆，工作装置也会自动地返回原来的位置。因此，操作人员为了变更工作装置的位置，需要进行解除自动挖掘的操作。

本发明的目的在于，提供一种在工作装置的自动控制中，能够根据操作人员的意图变更工作装置的位置的作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆。

用于解决课题的手段

第一方式的作业车辆的控制系统包括操作装置、控制器。操作装置输出表示操作人员的操作的操作信号。控制器与操作装置通信。控制器编程为进行以下处理。控制器确定作业对象的目标轮廓。控制器生成根据目标轮廓使工作装置动作的指令信号。控制器从操作装置接收操作信号。控制器基于操作信号判定操作人员的工作装置的操作。控制器在操作人员对工作装置进行了操作时，根据操作人员的操作修正目标轮廓。

第二方式的方法为在操作人员对工作装置进行了操作时，根据操作人员的操作修正目标轮廓的方法，具有以下处理。第一处理为确定作业对象的目标轮廓。第二处理为生成根据目标轮廓使工作装置动作的指令信号。第三处理为接收表示操作人员的操作的操作信号。第四处理为基于操作信号判定操作人员的工作装置的操作。第五处理为在操作人员对工作装置进行了操作时，根据操作人员的操作修正目标轮廓。

第三方式的作业车辆包括工作装置、操作装置、控制器。操作装置输出表示操作人员的操作的操作信号。控制器控制工作装置。控制器便成为进行以下处理。控制器确定作业对象的目标轮廓。控制器生成根据目标轮廓使工作装置动作的指令信号。控制器从操作装置接收操作信号。控制器基于操作信号判定操作人员的工作装置的操作。控制器在操作人员对工作装置进行了操作时，根据操作人员的操作修正目标轮廓。

发明效果

在本发明中，在工作装置的自动控制中，在操作人员对工作装置进行操作时，根据操作人员的操作修正目标轮廓。因此，为了解除自动控制不进行复杂的操作，而能够根据操作人员的意图容易地变更工作装置的位置。

附图说明

图1是表示实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是表示作业车辆的驱动系统与控制系统的结构的框图。

图3是表示作业车辆的结构的示意图。

图4是表示工作装置的自动控制的处理的流程图。

图5是表示最终设计地形、当前地形以及目标设计地形的一例的图。

图6是表示目标移位数据的一例的图。

图7是表示用于确定目标移位的处理的流程图。

图8是用于修正目标设计地形的处理的流程图。

图9是表示修正后的目标设计地形的一例的图。