[发明专利]作业车辆的控制系统、方法以及作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的控制系统，该作业车辆具有工作装置，所述作业车辆的控制系统的特征在于，包括：

输出表示操作人员的操作的操作信号的操作装置；

与所述操作装置通信的控制器；

在所述控制器中，

确定目标设计地形作为作业对象的地形的目标轮廓，

生成沿着所述目标轮廓使所述工作装置动作的指令信号，

从所述操作装置接收所述操作信号，

基于所述操作信号判定所述操作人员的所述工作装置的操作，

在所述操作人员对所述工作装置进行了操作时，根据所述操作人员的操作修正所述目标轮廓，

取得与所述操作人员的操作对应的所述工作装置的铅垂方向的移位量，

通过使所述目标轮廓沿铅垂方向移动所述移位量来修正所述目标轮廓。

2.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

还具有输出表示所述工作装置的位置的工作装置位置信号的传感器，

在所述控制器中，

从所述传感器接收所述工作装置位置信号，

基于与所述操作人员的操作对应的所述工作装置的位置修正所述目标轮廓。

3.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

在所述控制器中，

取得表示所述作业对象的当前地形的当前地形数据，

确定使所述当前地形沿铅垂方向移动的所述目标设计地形，

将所述目标设计地形设定为所述目标轮廓。

4.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

所述控制器在满足规定的判定条件时，根据所述操作人员的操作修正所述目标轮廓，

所述判定条件包括使所述工作装置上下的操作持续规定时间以上。

5.如权利要求1所述的作业车辆的控制系统，其特征在于，

在所述控制器中，

取得表示所述作业车辆的当前位置的当前位置数据，

基于所述当前位置数据取得所述作业车辆的移动量，

在满足规定的判定条件时，根据所述操作人员的操作修正所述目标轮廓，

所述判定条件包括所述作业车辆的移动量为规定距离以上。

6.一种作业车辆的控制方法，其为了控制具有工作装置的作业车辆而由控制器执行，所述作业车辆的控制方法的特征在于，包括：

确定目标设计地形作为作业对象的地形的目标轮廓；

生成沿着所述目标轮廓使所述工作装置动作的指令信号；

接收表示操作人员的操作的操作信号；

基于所述操作信号判定所述操作人员的所述工作装置的操作；

在所述操作人员对所述工作装置进行了操作时，根据所述操作人员的操作修正所述目标轮廓，

取得与所述操作人员的操作对应的所述工作装置的铅垂方向的移位量，

通过使所述目标轮廓沿铅垂方向移动所述移位量来修正所述目标轮廓。

7.如权利要求6所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，

还包括接收表示所述工作装置的位置的工作装置位置信号，

基于与所述操作人员的操作对应的所述工作装置的位置修正所述目标轮廓。

8.如权利要求6所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

取得表示所述作业对象的当前地形的当前地形数据；

确定使所述当前地形沿铅垂方向移动的所述目标设计地形；

所述目标设计地形设定为所述目标轮廓。

9.如权利要求6所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，

在满足规定的判定条件时，修正所述目标轮廓，

所述判定条件包括使所述工作装置上下操作持续规定时间以上。