[发明专利]地面清洁器和用于清洁地表面的方法

说明书

本发明涉及地面清洁器，其包括用于清洁地表面(12)的至少一个清洁机组(24)和光学的探测装置(28)，利用探测装置能获知地面类型。为了提供此类能用以更可靠地获知地面类型的地面清洁器(10；80)，根据本发明建议的是，探测装置(28)设计为光谱学装置(30)或包括光谱学装置，利用该光谱学装置能结合在反射中采集到的地表面(12)的光谱(58、60、62、64)来获知地面类型。此外，本发明还涉及用于地面清洁的方法。

技术领域

本发明涉及地面清洁器，其包括用于清洁地表面的至少一个清洁机组和光学的探测装置，利用该光学的探测装置能获知地面类型。

此外，本发明还涉及用于使用地面清洁器清洁地表面的方法。

背景技术

在用于自主清洁地表面的地面清洁器中，特别是自走式和自转向式的地面清洁器中，所公知的是，地面类型结合光学的探测装置来获知。例如，DE 10 2013 113 426 A1描述的是，建立地表面的摄影照片，这些照片借助图像处理的措施进行评估以用于获知地面类型。已表明，借助摄影照片来确认地面类型往往由于环境，例如光入射以及伴随的在地表面上的散射和反射而存在误差。

在WO 2017/031365 A1以及在US 2005/0166354 A1中描述了具有光学的探测装置的另外的地面清洁器。WO 2017/031364 A1描述了可以如何确认在清洁之后是否在地表面上留有水。

发明内容

本发明的任务是，提供开头所述类型的地面清洁器和用于进行地面清洁的方法，通过该地面清洁器或在该方法中能够更可靠地获知地面类型。

此任务在按类属的地面清洁器中根据本发明通过如下方式来解决，即，探测装置设计为光谱学装置或包括光谱学装置，利用它能结合在反射中采集到的地表面的光谱来获知地面类型。

根据本发明的地面清洁器允许以光谱学方式确认地面类型。在此，可以采集到地表面的光谱。依赖于作为所使用的光的波长或能量或频率的函数的强度或信号强度地，可以通过定量分析来找到不同的地面类型的光谱特性。由于进行光谱分析，使得对地面类型的确定很大程度上与例如环境光的外部影响无关。在实践中表明，以此方式能够可靠地获知地面类型。

“在反射中”在当前包含如下情况，即，从光谱学装置指向地表面的光被该地表面散射并且被光谱学装置探测到。

所采集到的地表面的光谱可以在光的波长和/或能量或频率方面进行校准。也可以设置的是，不校准波长或能量或频率，而是结合行扫探测器或场扫探测器的通道(Bin)来确认。

以相应的方式可以校准或不校准光谱的强度或信号强度。可以将接收元件的光谱敏感性考虑用于评估光谱。也可能的是，在调查光谱的具有表征性的结构时依赖于预先给定的波长或能量或频率地仅考虑计数率(Counts，计次数)。

被证实有利的是，依赖于所获知的地面类型地能设定地面清洁器的以下其中至少一项以用于将清洁与地表面匹配：

-清洁参数，如至少一个清洁机组的使用和/或种类、清洁强度、(多种)清洁剂的量和/或种类。地面清洁器可以例如具有不同的清洁机组，它们能够结合地面类型而定地被单独或以彼此组合方式使用。可以设定至少一个清洁机组的清洁强度，例如设定清洁刷的转速或抽吸机组的抽吸功率。如果使用至少一种清洁剂例如用于润湿地表面，则可以对清洁剂的量和/或类型进行匹配。清洁液体尤其是水，然而也可以依赖于地面类型进行对清洁化学品的配量。

-移动参数，如地面清洁器的行进速度，行进路线，行进图案，绕行或避开具有预先给定的地面类型的地表面区域。结合所获知的地面类型而定地，可以对地面清洁器的速度及其行进路线进行匹配。可以依赖于地面类型地使用行进图案，例如蜿蜒曲折图案、螺旋图案或类似图案。如果识别到不应被地面清洁器驶过的地面类型，则可以对行进路线进行匹配以用于绕行该地表面区域。也可以设置的是，驶过具有预先给定的地面类型的地表面区域，但不进行清洁。