[发明专利]电动机控制装置

说明书

电动机控制装置(51)具有：指令生成部(6)，其输出电动机(3)的驱动指令信号；驱动检测器(4)，其输出电动机(3)的驱动检测信号；控制运算部(5)，其被输入驱动检测信号及驱动指令信号，输出电流指令值；驱动电流检测部(7)，其输出驱动电流检测值；电流控制运算部(8)，其将驱动电流输出至电动机(3)；稳态负载计算部(10)，其输出表示电动机(3)所承受的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值；第一稳态负载基准值存储部(11a)，其对电动机(3)所承受的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储；以及张力变动解析部(12)，其基于稳态负载计算值和第一稳态负载基准值，输出表示传动带的安装张力的状态的张力变动解析值。

技术领域

本发明涉及对利用传动带的驱动机构进行驱动的电动机控制装置。

背景技术

在具有利用传动带的驱动机构的机械装置中，如果由于传动带的拉伸而传动带的安装张力降低，则传动带和带轮之间的摩擦降低，在传动带和带轮之间会发生打滑。另外，在传动带为带齿传动带的情况下，如果传动带的安装张力降低，则在带齿传动带和带轮之间回发生被称为脱齿的现象。如果在传动带和带轮之间发生打滑或脱齿，则有时动力传递效率降低，或输入侧和输出侧的同步性劣化。

在要求精度的工业用装置等中，由传动带和带轮之间的打滑或脱齿导致的同步性的劣化成为大的问题，因此需要适当地确保传动带的安装张力。为了维持传动带的适当的安装张力，需要定期地对传动带的安装张力进行测定。但是，如果为了进行定期性的张力的测定而使机械装置停止，则机械装置的运转时间变短，因此要求在机械装置的运转中对张力进行测定的功能。

在专利文献1中公开了一种电动倍力装置，其在传动带的安装张力成为径向载荷而作用的轴承的支撑部安装应变传感器，对支撑部的弹性变形进行测定，基于弹性变形对传动带的安装张力进行推定，在推定张力变为小于或等于阈值的情况下检测到张力异常降低。

另外，在专利文献2中公开了一种电动式注塑成型机的压力控制方法，其根据经由传动带传递机构对注塑成型机的螺杆进行驱动的电动机的角速度和扭矩指令，使用观测器对螺杆的角速度、传动带的张力及树脂压力进行推定，用于树脂的压力控制。

在专利文献3中公开了对作用于从属侧带轮的传动带张力进行检测，对异常进行检测的输送装置。

专利文献1：日本特开2013－71536号公报

专利文献2：日本特开2006－256067号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1中公开的电动倍力装置，为了对传动带的安装张力进行推定而需要追加地设置应变传感器，在此基础上，需要传感器设置场所及用于取得传感器测定值的配线。

另外，在上述专利文献2中公开的压力控制方法，为了进行使用观测器的推定，需要预先测定并设定传动带的弹簧常数及动态摩擦阻力这样的值。并且，在上述专利文献2中公开的压力控制方法，在因历时变化使传动带的弹簧常数变化的情况下，由于无法推定传动带的张力，因此对于检测传动带的安装张力的异常的目的是不适合的。

另外，在上述专利文献3中公开的输送装置，仅记载了具有根据传动带张力而实施异常检测的功能，未公开实现异常检测的具体的方法。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到一种不追加传感器或不预先测定而设定出传动带的特性就能够对传动带的安装张力的变化进行测定的电动机控制装置。