[发明专利]电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其对使用传动带将扭矩从驱动源向负载传递的驱动部的所述驱动源即电动机进行控制，

该电动机控制装置的特征在于，具有：

指令生成部，其输出表示所述电动机的角度、角速度或角加速度的目标值的驱动指令信号；

驱动检测器，其输出表示所述电动机的角度、角速度或角加速度的值的驱动检测信号；

控制运算部，其被输入所述驱动检测信号及所述驱动指令信号，输出向所述电动机供给的驱动电流的目标值即电流指令值；

驱动电流检测部，其输出所述驱动电流的值即驱动电流检测值；

电流控制运算部，其被输入所述电流指令值及所述驱动电流检测值，将所述驱动电流输出至所述电动机；

稳态负载计算部，其被输入所述驱动电流检测值或所述电流指令值和所述驱动检测信号，输出表示所述电动机所涉及的稳态性的负载的大小的稳态负载计算值；

第一稳态负载基准值存储部，其对所述电动机所涉及的稳态性的负载的基准值即第一稳态负载基准值进行存储；以及

张力变动解析部，其基于所述稳态负载计算值和所述第一稳态负载基准值的比较，输出表示所述传动带的安装张力的状态的张力变动解析值。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述稳态负载计算部基于所述驱动电流检测值和所述驱动检测信号，对所述电动机产生的扭矩、所述驱动部为了进行加减速所需的加减速扭矩、以及由所述驱动部中的粘性摩擦产生的粘性摩擦扭矩进行计算，通过从所述电动机产生的扭矩减去所述加减速扭矩及所述粘性摩擦扭矩，从而对所述稳态负载计算值进行计算。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有第一张力基准值存储部，该第一张力基准值存储部对所述传动带的安装张力的基准值即第一张力基准值进行存储，

所述张力变动解析值是基于与所述第一张力基准值相关联的所述第一稳态负载基准值和所述稳态负载计算值的比较而由所述张力变动解析部计算出的所述传动带的安装张力的值。

4.根据权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于，具有：

第二稳态负载基准值存储部，其对第二稳态负载基准值进行存储；以及

第二张力基准值存储部，其对第二张力基准值进行存储，

所述张力变动解析部基于由与所述第一张力基准值相关联的所述第一稳态负载基准值及与所述第二张力基准值相关联的所述第二稳态负载基准值确定的关系、和所述稳态负载计算值的比较，输出所述张力变动解析值。

5.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有张力变动解析控制部，该张力变动解析控制部基于时间、所述驱动指令信号或所述驱动检测信号，输出表示是对所述第一稳态负载基准值进行计算的期间的第1信号、和表示是对所述张力变动解析值进行计算的期间的第2信号的任意者，

所述稳态负载基准值存储部在被输入所述第1信号的期间，基于所述稳态负载计算值而对所述第一稳态负载基准值进行计算并存储，

所述张力变动解析部在被输入所述第2信号的期间，输出所述张力变动解析值。

6.根据权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于，

具有张力变动解析控制部，该张力变动解析控制部基于时间、所述驱动指令信号或所述驱动检测信号，输出表示是对所述第一稳态负载基准值进行计算的期间的第1信号、表示是对所述张力变动解析值进行计算的期间的第2信号、和表示是对所述第二稳态负载基准值进行计算的期间的第3信号的任意者，

所述稳态负载基准值存储部在被输入所述第1信号的期间，基于所述稳态负载计算值对所述第一稳态负载基准值进行计算并存储，且所述第二稳态负载基准值存储部在被输入所述第3信号的期间，基于所述稳态负载计算值对所述第二稳态负载基准值进行计算并存储，

所述张力变动解析部在被输入所述第2信号的期间，输出所述张力变动解析值。