[发明专利]姿态控制装置、保持装置、姿态控制方法、及程序

说明书

[问题]为了提供一种能够精确地控制保持的物体的方位的技术。[解决方案]该方位控制设备配备有控制单元。控制单元通过基于重力的方向控制用于保持待保持的物体的保持装置的方位来控制待保持物体的方位，并且基于基于第一加速度检测信号和第二加速度检测信号计算的静态加速度分量确定保持装置上的重力的方向，第一加速度检测信号是通过检测施加在保持装置上的动态加速度分量获得的，第二加速度检测信号是通过检测施加在保持装置上的静态加速度分量和动态加速度分量获得的。

技术领域

本技术涉及一种用于控制保持待保持物体的保持装置的姿态的技术。

背景技术

在过去，众所周知相机万向节是一种允许相机稳定地捕获图像的装置(例如，参见专利文献1)。相机万向节具有使相机绕两个轴或者三个轴旋转的机构，并且通过旋转该机构控制相机在空间中的姿态。

相机万向节常常通过用手握住或者放置在预定位置来使用。然而，近年来，在一些情况下，相机万向节被放置在诸如无人机的飞行器上使用(例如，参见专利文献2)。

引用列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开第2002-369046号

专利文献2：日本专利申请特开第2016-219941号

发明内容

技术问题

例如，为了使相机稳定地捕获图像，必须精确地控制相机的姿态。因此，精确地控制相机等的待保持物体的姿态是重要的。

鉴于如上所述的情形，本技术的目的是提供一种能够精确地控制待保持物体的姿态的技术。

问题的解决方案

为了实现上述目的，根据本技术的姿态控制装置包括控制单元。控制单元基于静态加速度分量确定保持待保持物体的保持装置的重力方向，静态加速度分量是基于第一加速度检测信号和第二加速度检测信号计算的，第一加速度检测信号是通过检测施加在保持装置上的动态加速度分量获取的，第二加速度检测信号是通过检测施加在保持装置上的动态加速度分量和静态加速度分量获取的，并且通过基于重力方向控制保持装置的姿态来控制待保持物体的姿态。

在该姿态控制装置中，静态加速度分量是根据第一加速度检测信号和第二加速度检测信号的两个信号计算的，第一加速度检测信号是通过检测施加在保持装置上的动态加速度分量获取的，第二加速度检测信号是通过检测施加在保持装置上的动态加速度分量和静态加速度分量获取的。因此，能够精确地计算可以是重力加速度分量的静态加速度分量，并且因此可以精确地确定保持装置的重力方向。因此，能够精确地控制保持装置的姿态。因此，能够精确地控制保持装置待保持的物体的姿态。

在姿态控制装置中，控制单元可基于用于校正静态加速度分量的校正信息校正静态加速度分量，并且基于校正的静态加速度分量确定重力方向。

因此，能够更精确地确定保持装置的重力方向，并且更精确地控制待保持物体的姿态。

在姿态控制装置中，控制单元可基于用于通过动态加速度分量校正静态加速度分量的校正信息校正静态加速度分量。

因此，能够更精确地确定保持装置的重力方向，并且更精确地控制待保持物体的姿态。

在姿态控制装置中，控制单元可基于用于通过施加在保持装置上的角速度分量校正静态加速度分量的校正信息校正静态加速度分量。

因此，能够更精确地确定保持装置的重力方向，并且更精确地控制待保持物体的姿态。

在姿态控制装置中，控制单元可在保持装置设置在特定位置时生成校正信息。

因此，能够通过在保持装置是固定的时执行校准获取校正信息。