[发明专利]作业机

说明书

作业机具备：拾取部件，拾取元件；存储装置，存储与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息；识别装置，光学识别包含拾取对象在内的多个元件；及控制装置，控制拾取部件，以使得基于位置信息和识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的多个拾取位置选择与其他上述元件干扰更少的一个拾取位置，在选择出的一个拾取位置拾取拾取对象元件。

技术领域

本说明书公开作业机及拾取位置选择方法。

背景技术

以往，提出从以朝向、姿势不一致的状态供给的多个元件(对象物)中拾取一个元件的作业机(例如参照专利文献1)。在该作业机中，由相机拍摄供给的多个元件，对拍摄到的图像进行处理而选择特定姿势的元件，通过利用吸嘴吸引来拾取选出的元件，转换为预定姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-108482号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，在这样的作业机中，有时在成为元件彼此重叠的状态下等拾取元件时元件处于其他元件所干扰的位置。在该情况下，作业机难以适当地拾取选出的元件，有时拾取效率降低。

本公开的作业机及拾取位置选择方法的主要目的在于适当且高效地拾取处于其他元件所干扰的位置的元件。

用于解决课题的技术方案

本公开的作业机及拾取位置选择方法为了实现上述的主要目的而采用以下的技术方案。

本公开的作业机主旨在于，具备：拾取部件，拾取元件；存储装置，存储与上述拾取部件能够拾取上述元件的多个拾取位置相关的位置信息；识别装置，光学识别包含拾取对象在内的多个上述元件；及控制装置，控制上述拾取部件，以使得基于上述位置信息和上述识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的上述多个拾取位置选择与其他上述元件干扰更少的一个拾取位置，在所选择出的该一个拾取位置拾取上述拾取对象元件。

在本公开的作业机中，控制拾取部件，以使得基于与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息和光学识别包含拾取对象在内的多个元件的识别装置的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的一个拾取位置，在选择出的一个拾取位置拾取拾取对象元件。因此，即便在拾取元件时元件处于其他元件所接近的位置的情况下，也能够从多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的拾取位置而适当地拾取元件。另外，由于从多个拾取位置选择一个拾取位置，所以能够高效地进行选择拾取位置的处理。

本公开的拾取位置选择方法主旨在于包括以下步骤：(a)获取与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息；(b)光学识别包含拾取对象在内的多个上述元件；及(c)基于上述步骤(a)中获取到的位置信息和上述步骤(b)中识别出的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的上述多个拾取位置选择与其他上述元件干扰更少的一个拾取位置。

本公开的拾取位置选择方法获取与拾取部件能够拾取元件的多个拾取位置相关的位置信息，光学识别包含拾取对象在内的多个元件，基于获取到的位置信息和识别出的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的一个拾取位置。因此，即便在拾取元件时元件处于其他元件所接近的位置的情况下，也能够从多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的拾取位置。另外，由于从多个拾取位置选择一个拾取位置，所以能够高效地进行选择拾取位置的处理。

附图说明

图1是工件移载系统10的结构图。

图2是表示控制装置50的电连接关系的说明图。

图3是表示存储于存储部52的拾取位置信息的一个例子的说明图。

图4是表示垫片Wa的拾取位置P的一个例子的说明图。