[发明专利]作业机

权利要求书

1.一种作业机，其特征在于，具备：

拾取部件，拾取元件；

存储装置，存储与所述拾取部件能够拾取所述元件的多个拾取位置相关的位置信息；

相机，拍摄包含拾取对象在内的多个所述元件的图像；及

控制装置，控制所述拾取部件，以使得基于所述位置信息和根据所述图像识别出的所述元件的识别结果，从作为拾取对象的拾取对象元件的所述多个拾取位置选择与其他元件干扰更少的一个拾取位置，并在所选择出的该一个拾取位置处拾取所述拾取对象元件，

所述存储装置按照每个元件的种类将所述多个拾取位置与以所述元件的中心为基准的拾取位置的偏移量、优先顺序对应地进行存储，

所述控制装置按照所述多个拾取位置的每个拾取位置来设定干扰判定区域，根据该干扰判定区域来判定与所述其他元件的干扰的大小，在从判定为干扰小的所述多个拾取位置来选择所述一个拾取位置的情况下，按照所述优先顺序由高到低的顺序进行选择，

所述拾取部件是电磁铁，

所述干扰判定区域是基于向所述电磁铁施加的电流的大小来设定的。

2.根据权利要求1所述的作业机，其中，

所述作业机具备机器人臂，该机器人臂具有安装了所述拾取部件和所述相机的前端连杆。

3.根据权利要求1或2所述的作业机，其中，

所述作业机具备：供给所述元件的供给盒；和向所述供给盒施加振动的振动装置，

在无法从所述拾取对象元件的所述多个拾取位置选择所述一个拾取位置的情况下，所述控制装置跳过所述拾取对象元件的拾取，并在利用所述振动装置向所述供给盒施加振动之后，再次选择所述一个拾取位置。