[发明专利]减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置

说明书

一种减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。本发明的减速器的故障诊断装置是以将马达的旋转动力减速而传递至机械装置的动作部(12)的方式马设置于由达(14)驱动的机械装置(11)的减速器(13)的故障诊断装置(1)，其构成为，确定机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，判定减速器是否存在故障的征兆。

技术领域

本发明涉及减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。

背景技术

作为工业用的机器人的故障的主要因素中的一个而存在减速器的故障。作为这样的减速器的异常诊断装置，例如已知有如下装置：基于扭矩指令和速度反馈，推断与减速器有关的干扰推断值，并基于从该干扰推断值的频率成分抽出的确定频谱的振幅来诊断减速器的异常(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2008-032477号公报

然而，在上述异常诊断装置中，需要使借助马达进行旋转运动的被驱动部件以恒定速度旋转。但是，在机器人的各种动作中未必存在等速时间。因此，在上述异常诊断方法中，例如需要在机器人开始作业前，使机器人执行存在等速时间那样的规定的动作来进行异常诊断。

但是，从作业效率的观点出发，优选在机器人的作业中进行异常(故障)诊断。即，在上述以往的异常(故障)诊断装置中，存在无法在机器人的作业中进行异常(故障)诊断的问题。另外，这并不限定于机器人，而是设置有减速器的机械装置全体所共有的问题。

发明内容

本发明是为了解决这样的问题而提出的，其目的在于提供一种能够在设置有减速器的机械装置的作业中进行故障诊断的减速器的故障诊断装置、故障诊断方法及具备上述故障诊断装置的机械装置。

为了解决上述课题，本发明的一个方式(aspect)所涉及的减速器的故障诊断装置是设置于由马达驱动的机械装置、以便将上述马达的旋转动力减速后传递至上述机械装置的动作部的减速器的故障诊断装置，其构成为，确定上述机械装置的动作进行加减速的加减速时段，基于该加减速时段中的与上述马达的转速的变化相对的上述马达的负载电流或者和该负载电流具有相关关系的电流值(以下，称为马达电流)的频谱的变化，判定上述减速器是否存在故障的征兆。这里，“将上述马达的旋转动力减速”包括将从马达直接向减速器输入的旋转动力减速、以及将从马达间接向减速器输入的旋转动力减速的双方。另外，“传递至上述机械装置的动作部”包含直接传递至机械装置的动作部、以及间接传递至机械装置的动作部的双方。另外，“马达的转速”包含马达的实际的转速、和与该实际的转速具有相关关系的物理量(例如，减速器的输出轴的转速、由马达驱动的机械装置的动作部中的旋转轴的转速等)。

根据该结构，能够确定出机械装置的动作进行加减速的加减速时段。在加减速时段中，在与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化中，与减速器的固有频率对应的确定的频率区域的电流振幅因减速器的共振而增大并表现出峰值。该峰值与减速器的故障的征兆具有相关性。因此，基于与马达的转速的变化相对的马达电流的频谱的变化，能够判定减速器是否存在故障的征兆。因此，能够在设置有减速器的机械装置的作业中进行故障诊断。