[发明专利]磁干扰检测与校正

权利要求书

1.一种用于检测和减轻一个或多个外来对象的磁干扰的计算机系统，所述一个或多个外来对象被所述系统检测，所述系统包括：

磁传输设备；

磁场感测设备；

一个或多个输入传感器；

一个或多个处理器；以及

一个或多个计算机可读介质，具有存储在其上的可执行指令，所述可执行指令在由所述一个或多个处理器执行时，配置所述计算机系统以执行至少以下：

使得所述一个或多个输入传感器扫描在其中所述系统所位于的环境并且标识所述一个或多个外来对象，所述一个或多个外来对象在所述环境内与所述系统分离并且是磁干扰对象；

使得所述磁传输设备传输磁场信号；

使得所述磁场感测设备确定对所述磁场信号的测量；

确定所述一个或多个外来对象在所述磁传输设备或所述磁场感测设备上正在施加的磁场干扰的一个或多个特性；

生成姿势估计模型，所述姿势估计模型反映所述磁传输设备相对于所述磁场感测设备的相对姿势；以及

基于磁场干扰的所述一个或多个特性来计算对所述姿势估计模型的调整，以在反映所述磁传输设备相对于所述磁场感测设备的所述相对姿势时减轻所述磁场干扰。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个输入设备包括姿势估计传感器，所述姿势估计传感器被配置为跟踪所述磁传输设备或所述磁场感测设备中的至少一个的姿势。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述一个或多个输入设备包括所述磁场感测设备。

4.根据权利要求3所述的系统，其中标识所述一个或多个外来对象包括：

使用非磁感测传感器来标识所述磁传输设备或所述磁场感测设备中的至少一个的估计的第一姿势；

使用磁感测传感器来标识所述磁传输设备或所述磁场感测设备中的至少一个的估计的第二姿势；以及

基于所述估计的第一姿势和所述估计的第二姿势不在彼此的阈值内，标识所述磁干扰对象位于具有所述磁传输设备和所述磁场感测设备的所述环境内。

5.根据权利要求1所述的系统，其中计算对所述姿势估计模型的所述调整包括减少与由所述磁场感测设备接收的值相关联的置信度加权。

6.根据权利要求1所述的系统，其中计算对所述姿势估计模型的所述调整包括计算干扰模型以补偿磁场干扰的所述一个或多个特性。

7.根据权利要求1所述的系统，其中标识所述一个或多个外来对象包括：

从所述磁传输设备以第一频率发射第一磁传输；

接收所述第一磁传输的第一磁读；

从所述磁传输设备以第二频率发射第二磁传输；

接收所述第二磁传输的第二磁读；

确定所述第一磁读的特性和所述第二磁读的特性不在彼此的阈值内；以及

基于所述第一磁读的所述特性和所述第二磁读的所述特性不在彼此的阈值内，标识所述磁干扰对象位于具有所述磁传输设备和所述磁场感测设备的所述环境内。

8.根据权利要求1所述的系统，其中计算对姿势估计模型的所述调整包括：

从服务器接收一个或多个干扰变量，其中所述一个或多个干扰变量由其他设备收集并且描述所述磁干扰对象的至少一个磁特性；以及

基于磁场干扰的所述一个或多个特性和所述一个或多个干扰变量两者来计算对姿势估计模型的调整。

9.根据权利要求1所述的系统，其中所述可执行指令包括指令，所述指令可执行以配置所述计算机系统以向其他计算设备传输对所述姿势估计模型的所述调整，其中对所述姿势估计模型的所述调整由其他设备可使用以计算所述其他设备的姿势。

10.根据权利要求1所述的系统，其中确定所述磁场干扰的所述一个或多个特性包括用所述磁场感测设备扫描所述一个或多个外来对象。