[发明专利]起重机控制方法、计算机程序和设备及起重机更新方法

说明书

一种用于控制起重机的方法、计算机程序和设备以及用于更新起重机的方法。通过以下方式控制起重机或更新起重机：a)形成(310)起重机的提升点处的视频图像；b)确定(320)提升构件或负载相对于所形成的视频图像的当前和未来位置；c)将形成的视频图像与提升构件或负载的未来位置的指示相组合；d)再次重复执行(340)步骤b)和c)，以实时指示提升构件或负载的未来位置。

技术领域

本发明大致涉及用于控制起重机的方法、计算机程序和设备以及用于更新起重机的方法。

背景技术

本部分示出了有用的背景信息，但并不意欲承认本文描述的任何技术必然代表现有技术。

起重机的使用是一项具有挑战性的任务。与可接受的提升公差相比，提升构件(例如钩子)和负载或负载目标通常远离用户。特别难以估计向上和向侧面移动的提升构件的真实位置。

在一些使用场所，例如工厂，提升有严格的安全边界，即人们必须在提升期间停留在给定区域之外。安全边界的核算是安全提升的一部分。通常，起重机用户即操作员基于他们自己的感受估计安全边界。操作员可能不一定知道使用场所的保护区域。这可能会导致使用起重机时出现混乱。

估计起重机停止位置也很困难。起重机减速斜坡可能给没有经验的操作员带来困难，因为在操作员停止控制起重机(例如通过按下按钮)之后负载仍然继续移动。即使是有经验的操作员也可能受到防摆动的挑战，其影响有时可能难以准确预测。

一些现代起重机可以沿预编程路线行驶，或者至少起重机可以被编程以避开保护区域。在这种情况下，操作员可能难以察觉起重机将在哪里以及沿着哪条路线移动。利用现有技术，操作者必须通过名称来识别目标并记住编程的路线以了解起重机的下一次移动，或者经常重复的路线可以是例如画到地上。同样地，例如安全边界可以涂在地面上，但实际上，涂有边界的标记仅适用于少数使用场所。

科尼起重机(Konecranes)开发了一种RTG-集装箱起重机Boxhunter，利用该起重机，在堆叠五个集装箱之外还可以再堆叠一个集装箱，并且除了行驶车道之外，在平行的六个集装箱的大梁的腿之间还有空间。与之前的整个RTG开发相比，Boxhunter的机舱向下移动。通过摄像机布置起重机工作区域的所需视图。因此，操作员可以在几秒钟内进出机舱，并且操作员可以直接通过窗户监控并靠近机舱，例如将集装箱降至卡车或火车集装箱平台。例如从连接起重机吊运车的摄像机提供视频图像，该摄像机从提升构件的正上方提供直接视图。另外，为了监督提升，例如使用沿对角线向下安装的摄像头提供视频图像。这些摄像机的图像更好地显示了提升点的环境。因此，操作员可获得更多可用信息，从而实现比以前更精确和安全的转向控制。

本发明的一个目的是进一步提高起重机控制的精度和安全性。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制起重机的方法，其中：

a)在起重机的提升点处形成视频图像；

b)确定提升构件或负载相对于形成的视频图像的当前和未来位置；

c)将形成的视频图像与提升构件或负载的未来位置的指示相组合；以及

d)重复执行步骤b)和c)，以实时指示提升构件或负载的未来位置。

所述视频图像的形成可以由与起重机提升构件相距已知横向距离处的摄像机实现。所述横向距离可以是恒定的。或者，所述横向距离可以在起重机运动期间改变。所述步骤b)可以考虑所述横向距离的变化。

所述未来位置可以对应于提升构件或负载降低到其低位置的情况(即，尽可能降低以至低到如下位置：例如在地板、地面、卡车或船的装载平台，或者降低到层叠的集装箱上。在可变的低位置高度处，可以通过使用关于在所讨论位置处降低高度的已有信息或通过对所讨论的低位置测量相对于起重机的高度或者距离，来确定提升构件或负载的未来位置。