[发明专利]起重机控制方法、计算机程序和设备及起重机更新方法

权利要求书

1.一种用于控制起重机(100)的方法，包括：

a)形成(310)起重机的提升点处的视频图像；

b)确定(320)提升构件或负载相对于所形成的视频图像的当前和未来位置；

c)将形成的视频图像与提升构件(140)或负载的未来位置的指示相组合(330)；以及

d)再次重复执行(340)步骤b)和c)，以实时指示提升构件(140)或负载的未来位置；

其中对所述未来位置的确定考虑起重机(100)的速度和减速度以及所述起重机(100)的编程的轨迹；

其中所述方法还包括：

将形成的视频图像与编程的轨迹或编程的轨迹的一部分组合；以及

将形成的视频图像与所述起重机(100)的编程的轨迹的指示(610)或者所述轨迹的一部分的指示组合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，视频图像的形成由位于与起重机的提升构件(140)相距已知横向距离处的摄像机(130)实现。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横向距离是恒定的。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述未来位置是估计的停止位置(410,620)。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于：

对于所形成的视频图像确定所述起重机(100)的轨迹的限制；以及

将形成的视频图像与所述起重机(100)的轨迹的所述限制的指示(510)组合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述限制基于所述起重机(100)的结构性操作范围和/或基于为所述起重机确定的保护区域(510)。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，将形成的视频图像与所述起重机(100)的保护区域(420)的指示相组合。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于以下中的至少一个动态地确定所述保护区域(420)：提升高度、负载质量和负载危险性。

9.一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行程序代码(250)，其特征在于，当所述计算机可执行程序代码(250)被控制器设备(200)执行时，所述程序代码(250)控制所述控制器设备(200)以执行根据前述权利要求1至8中任一项所述的方法。

10.一种用于更新起重机(100)的方法，包括：

如果没有预先存在的合适的摄像机，则将一个或多个摄像机(130)安装到起重机的提升构件(140)的图像环境中；

使用从对起重机(100)的提升构件的环境进行成像的摄像机(130)接收的视频图像，布置起重机的控制设备(200)以执行权利要求1的步骤b)-d)。

11.一种用于控制起重机(100)的设备，包括：

被设置为形成起重机的提升点处的视频图像的装置(130)；

被设置为确定提升构件或负载相对于所形成的视频图像的当前和未来位置的装置(220)；

被设置为将形成的视频图像与提升构件(140)或负载的未来位置的指示相组合的装置(220)；以及

被设置为再次重复执行所述确定和所述组合以实时指示提升构件或负载的未来位置的装置(220)；

其中对所述未来位置的确定考虑起重机(100)的速度和减速度以及所述起重机(100)的编程的轨迹；

所述设备还包括：

用于将形成的视频图像与编程的轨迹或编程的轨迹的一部分组合的装置；以及

用于将形成的视频图像与所述起重机(100)的编程的轨迹的指示(610)或者所述轨迹的一部分的指示组合的装置。