[发明专利]用于有腿机器人的马达和控制器整合

权利要求书

1.一种机器人(300)，包括：

马达(1502)，设置在壳体(1504)中和关节(403、403、424、800)处，其中关节(403、403、424、800)配置为控制机器人(300)的构件(1524)的动作；

功率级印刷电路板(PCB)(1510)，设置在壳体(1504)中且包括多个场效应晶体管(FET)(1540)，所述场效应晶体管设置在功率级PCB(1510)的面对马达(1502)的第一表面上；

逻辑级PCB(1512)，包括(i)一个或多个处理器(102)，与功率级PCB(1510)通信，和(ii)旋转位置传感器(1520)，安装在逻辑级PCB(1512)的一表面上，其中逻辑级PCB(1512)的该表面面对功率级PCB(1510)的与第一表面相反的第二表面，其中功率级PCB(1510)设置在马达(1502)和逻辑级PCB(1512)之间，且其中功率级PCB(1510)和逻辑级PCB(1512)布置在各自的轴向间隔开的平面上；

轴(1514)，联接到马达(1502)的转子且配置为延伸穿过功率级PCB(1510)；和

磁体(1518)，安装在轴(1514)的面对旋转位置传感器(1520)的端部处。

2.如权利要求1所述的机器人(300)，其中磁体(1518)沿直径被磁化，使得在轴(1514)和磁体(1518)旋转时，旋转位置传感器(1520)向一个或多个处理器(102)提供表明轴(1514)的旋转位置的信息。

3.如权利要求1或2所述的机器人(300)，其中旋转位置传感器(1520)是第一旋转位置传感器(1520)，机器人(300)进一步包括：

第二旋转位置传感器(1520)，联接到机器人的所述构件且配置为提供表明机器人(300)的所述构件的旋转位置的传感器信息；和

柔性PCB(1534)，配置为从第二旋转位置传感器(1520)接收一个或多个导线(1555A，1555B)，且向至少一个连接件(1536)提供一个或多个相应导线(1555A，1555B)，所述至少一个连接件配置为与联接到功率级PCB(1510)的相应连接件(1536)匹配。

4.如权利要求3所述的机器人(300)，进一步包括：

转矩传感器(1530)，联接到壳体(1504)且配置为提供表明机器人的所述构件上的转矩负载的转矩信息，其中柔性PCB(1534)配置为接收来自转矩传感器(1530)的一个或多个给定导线(1555A，1555B)，且向配置为与所述相应连接件(1536)匹配的所述至少一个连接件(1536)提供一个或多个相应导线(1555A，1555B)。

5.如权利要求1-4中任一项所述的机器人(300)，进一步包括：

热传感器(1542)，在FET(1540)中且面对马达(1502)安装在功率级PCB(1510)的第一表面上，其中热传感器(1542)配置为向一个或多个处理器(102)提供表明马达(1502)和FET(1540)的温度的热信息。

6.如权利要求5所述的机器人(300)，其中壳体(1504)包括在功率级PCB(1510)和马达(1502)之间从其内周表面径向向内突出的热耦合表面，机器人(300)进一步包括：

热界面材料(1544)，设置在(i)功率级PCB(1510)的安装了FET(1540)和热传感器(1542)的第一表面和(ii)热耦合表面之间，其中热界面材料(1544)配置为在壳体(1504)的热耦合表面和功率级PCB(1510)之间提供热传输，且其中热耦合表面配置为从热界面材料(1544)和马达(1502)向壳体(1504)的外表面提供热传输。

7.如权利要求6所述的机器人(300)，进一步包括：

多个热沉鳍片(1506)，绕壳体(1504)的外表面以圆形阵列周向地间隔开。