[发明专利]机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，

所述机器人具备由电动机驱动且旋转轴方向相同的第一旋转轴和第二旋转轴，相对于以所述第一旋转轴为中心旋转的臂的前端侧直接或间接地装配负载而使用，

所述机器人的控制方法包括如下步骤：

使所述第一旋转轴励振，并且使所述第二旋转轴以等角速度旋转90度以上而使所述第一旋转轴相对地旋转，从而对施加于所述第一旋转轴的所述负载的重力扭矩进行计算，所述励振是以与所述第二旋转轴的关节角一致的关节角为中心向正方向和负方向的往复旋转运动。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其中，

将旋转的所述第二旋转轴的操作角与相对旋转的所述第一旋转轴的操作角视为相同，将所述第一旋转轴的所计算出的重力扭矩与所述第二旋转轴的操作角相关联。

3.一种机器人的控制方法，

所述机器人具备由电动机驱动且旋转轴方向相同的第一旋转轴和第二旋转轴，相对于以所述第一旋转轴为中心旋转的臂的前端侧直接或间接地装配负载而使用，

所述机器人的控制方法包括如下步骤：

使所述第一旋转轴励振，并且使所述第二旋转轴旋转而使所述第一旋转轴相对地旋转，从而对施加于所述第一旋转轴的所述负载的重力扭矩进行计算，

将旋转的所述第二旋转轴的操作角与相对旋转的所述第一旋转轴的操作角视为相同，将所述第一旋转轴的所计算出的重力扭矩与所述第二旋转轴的操作角相关联。

4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其中，

所述第二旋转轴的旋转是以等角速度进行的90度以上的旋转。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人的控制方法，其中，

所述机器人在所述第一旋转轴与所述第二旋转轴之间具备旋转轴方向与所述第一旋转轴和所述第二旋转轴不同的第三旋转轴，

所述负载的重力扭矩的计算包括：求得被视为操作角与所述第一旋转轴相同的所述第二旋转轴处于第一规定位置的情况下的所述负载的重力扭矩、以及处于从所述第一规定位置旋转了90度的第三规定位置的情况下的所述负载的重力扭矩，

进一步地，

使所述第三旋转轴以等角速度进行90度以上的往复旋转运动，

求得所述第三旋转轴处于第二规定位置的情况下的所述负载的重力扭矩、以及处于从所述第二规定位置旋转了90度的第四规定位置的情况下的所述负载的重力扭矩，

通过使用下列参数来求得所述负载的质量及重心位置：

在所述第二旋转轴处于所述第一规定位置的情况下与处于所述第三规定位置的情况下分别求得的所述负载的重力扭矩；

在所述第三旋转轴处于所述第二规定位置的情况下与处于所述第四规定位置的情况下分别求得的所述负载的重力扭矩；和

将所述第一旋转轴的旋转中心与所述第三旋转轴的旋转中心以最短的方式连结而得到的轴间距离。