[发明专利]用于利用形状感测导丝确定非形状感测介入设备的长度的系统和方法

权利要求书

1.一种用于确定非形状感测介入设备(102)的长度的系统，包括：

非形状感测介入设备，其具有管腔(103)；

形状感测导丝(106)，其具有形状感测系统(105)，所述形状感测导丝被配置为被接收在所述非形状感测介入设备的所述管腔中；

集线装置(107)，其被配置为：接收所述形状感测导丝和所述非形状感测介入设备，并且固定所述形状感测导丝和所述非形状感测介入设备的位置；

配准模块(124)，其被配置为将所述非形状感测介入设备的远侧末端(117)的位置配准到由所述形状感测系统确定的所述形状感测导丝的位置；

确定模块(126)，其被配置为使用所述非形状感测介入设备在所述集线装置中的已知位置和所述非形状感测介入设备的所述远侧末端的所述位置来确定所述非形状感测介入设备的所述长度。

2.如权利要求1所述的系统，其中，所述非形状感测介入设备包括导管(104)。

3.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统包括图像处理模块(119)，所述图像处理模块被配置为基于由所述确定模块确定的所述长度来生成所述非形状感测介入设备的虚拟图像。

4.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括成像系统(116)；

所述成像系统被配置为从不同角度采集所述形状感测导丝和所述非形状感测介入设备的多幅图像；并且

所述配准模块被配置为：接收形状感测导丝的远侧末端和所述非形状感测介入设备的所述远侧末端在所述多幅图像上的多个选择的位置，并且在所述成像系统的坐标系中对所述位置执行变换以配准所述非形状感测介入设备的所述远侧末端的位置。

5.如权利要求4所述的系统，其中，所述系统还包括：

介入工具(128)，其被沿着所述非形状感测介入设备的部分进行定位，其中，所述配准模块被配置为：接收所述介入工具在所述多幅图像上的所述多个选择的位置，并且在所述成像系统的坐标系中对所述位置执行变换以配准所述介入工具的位置；并且

所述系统包括图像处理模块(119)，所述图像处理模块被配置为生成所述非形状感测介入设备的虚拟图像和所述介入工具的虚拟图像。

6.如权利要求1所述的系统，其中，所述配准模块被配置为在所述形状感测导丝的远侧末端与所述非形状感测介入设备的所述远侧末端对齐时通过确定所述形状感测导丝的所述远侧末端的位置来配准所述非形状感测介入设备的所述远侧末端的位置。

7.如权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括末端集线装置(130)，所述末端集线装置被配置为接收所述非形状感测介入设备的所述远侧末端和所述形状感测导丝的远侧末端；并且

所述配准模块被配置为使用所述末端集线装置的已知位置来配准所述非形状感测介入设备的所述远侧末端的位置。

8.如权利要求1所述的系统，其中，所述非形状感测介入设备的所述远侧末端从所述集线装置环回并且被紧固到具有已知位置的固定装置(134)；并且

所述配准模块被配置为使用所述固定装置的所述已知位置来配准所述非形状感测介入设备的所述远侧末端的位置。

9.如权利要求1所述的系统，其中，所述非形状感测介入设备的所述远侧末端从所述集线装置环回并且接触所述形状感测导丝；并且

所述配准模块被配置为识别最接近的两个点以配准所述非形状感测介入设备的所述远侧末端的位置。

10.如权利要求1所述的系统，其中：

所述配准模块被配置为配准所述集线装置的初始旋转角度；并且

所述确定模块被配置为将所述集线装置的当前旋转角度与所述集线装置的所述初始旋转角度进行比较，以确定所述非形状感测介入设备的所述远侧末端的形状和取向。