[发明专利]用于校准口腔清洁设备的方法及系统

说明书

一种用于校准口腔护理设备(10)的陀螺仪(28)的方法(400)，包括以下步骤：调度(420)包括多个时间点的数据获取方案；通过陀螺仪在上述多个时间点中的每个时间点获得(430)传感器数据；确定(440)口腔护理设备在上述多个时间点中的任一时间点是否经历运动，如果是，则在进一步分析中丢弃这些时间点；使用获得的传感器数据确定(450)校准模型；基于获得的传感器数据和经确定的校准模型，生成(460)描述陀螺仪行为的一个或多个参数；以及使用一个或多个参数，校准(470)在清洁会话期间获得的陀螺仪数据。

技术领域

本公开主要涉及用于校准口腔清洁设备的陀螺仪的方法和系统。

背景技术

正确的口腔护理技术，包括清洁长度和覆盖范围，有助于确保牙齿的长期健康。不定期清洁牙齿或牙齿清洁不充分的人会经历许多牙齿问题。在定期清洁牙齿的人中，不正确的清洁习惯也会导致清洁覆盖不良，进而导致表面未充分清洁。

为了促进正确地清洁技术，很重要的一点就是确保所有牙齿表面的充分清洁，包括正常清洁会话中难以到达的口腔区域或容易错误清洁的区域。确保充分覆盖和清洁的一种方式是在清洁期间跟踪口腔清洁设备的移动和位置。典型地，口腔清洁设备包括一个或多个传感器，如陀螺仪等，以便于定位和跟踪。

然而，诸如陀螺仪等传感器可能表现出对温度的依赖性，这可能导致所获得传感器数据的漂移，并且可能显著影响定位和跟踪估计的准确性。为了克服这种对温度的依赖性，需要定期进行传感器校准。这种校准通常由用户完成，或由系统自动完成。例如，在校准期间，设备应处于稳定位置，从而使测量偏压代表陀螺仪的零速率状态。然而，因为不能保证系统能够正确地表征温度依赖性，现有校准方法存在无法降低漂移对计算的影响的风险。

因此，本领域一直需要用于精确校准口腔清洁设备的陀螺仪的方法和系统。

发明内容

本公开涉及用于校准口腔清洁设备的陀螺仪的创新性方法和系统。应用于口腔清洁设备，本发明的方法和系统能够改进陀螺仪的校准，从而实现运动识别、跟踪和/或定位的改进。系统获得多个时间点的陀螺仪传感器数据，优选在两个及以上不同温度下，并用该数据生成陀螺仪响应或行为模型。然后，系统利用该校准模型来校准新的陀螺仪传感器数据。根据一个实施例，系统在已知温度下测试校准模型，将使用校准模型校准的陀螺仪传感器数据的输出与没有校准的实际数据进行比较。根据另一实施例，如果确定校准模型无效，则建议用户执行校准。

一般地，在一个方面，提供一种用于校准口腔护理设备的陀螺仪的方法。该方法包括以下步骤：(i)调度包括多个时间点的数据获取方案；(ii)通过陀螺仪在上述多个时间点中的每个时间点获得传感器数据；(iii)确定口腔护理设备在上述多个时间点中的任一时间点是否经历运动，如果是，则在进一步分析中丢弃这些时间点；(iv)使用获得的传感器数据确定校准模型；(v)基于获得的传感器数据和经确定的校准模型，生成描述陀螺仪行为的一个或多个参数；以及(vi)使用一个或多个参数，校准在清洁会话期间获得的陀螺仪数据。

根据一个实施例，校准模型包括校准偏移。

根据一个实施例，数据获取方案至少部分地基于观察到的温度数据。根据一个实施例，数据获取方案至少部分地基于一个或多个预期温度。根据一个实施例，数据获取方案设计为使针对多个时间点的温度范围最大化，并且使在多个时间点的物理运动机会最小化。

根据一个实施例，该方法进一步包括以下步骤：在已知温度下测试经确定的校准模型。

根据一个实施例，该方法进一步包括以下步骤：如果经确定的校准模型不准确，则请求口腔护理设备的用户进行校准。