[发明专利]机器人钳子

说明书

机器人钳子（1），具备：插入管（4）；和设置于所述插入管的梢端的钳爪（2）；所述钳爪具有：相互相向配置的第1爪部（21）及第2爪部（22）；和与所述第1爪部连接且藉由向第1压力室内的工作液的供给旋转驱动所述第1爪部的第1回转执行器（30）。

技术领域

本发明涉及利用液压进行钳爪（Gripper）的开闭的机器人钳子。

背景技术

以往，在内窥镜手术等中使用机器人钳子。例如，专利文献1中公开了如图7的7A所示的利用液压进行钳爪103的开闭的机器人钳子100。该机器人钳子100由手动操作。

具体而言，图7的7A所示的机器人钳子100包括操作部主体101、插入管102以及钳爪103。操作部主体101上设置有钳爪103用的开闭操作部104。

钳爪103如图7的7B所示与在导向筒120内滑动的活塞110连结。即，活塞110及导向筒120配置于插入管102的梢端部内。另一方面，开闭操作部104上设置有筒体140。筒体140与导向筒120由通过插入管102内的管130连接。筒体140内配置有缸150，推杆（pusher）160的小径部插入缸150内，推杆160的大径部从筒体140露出。

并且，若将推杆160推入筒体140内，则工作液从缸150内被推出，活塞110前进从而使钳爪103张开。在合上钳爪103时，操作杆180在使阀体170为开状态后将推杆160从筒体140抽出。藉此，工作液被吸入缸150内，活塞110后退从而合上钳爪103。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭63-160631号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，在图7的7A及7B所示的机器人钳子100中，使活塞110前进或后退从而开闭钳爪103。因此，在钳爪103的开闭时，除了进行直线运动的活塞110之外，还需要将该直线运动转换为用于使钳爪103开闭的旋转运动的机构。因此，机器人钳子100会大型化。

因此，本发明的目的在于提供一种能比以往小型化的机器人钳子。

解决问题的手段：

为解决上述问题，本发明的机器人钳子具备：插入管；和设置于所述插入管的梢端的钳爪；所述钳爪具有：相互相向配置的第1爪部及第2爪部；和与所述第1爪部连接且藉由向第1压力室内的工作液的供给旋转驱动所述第1爪部的第1回转执行器。

根据上述结构，通过由回转执行器旋转驱动第1爪部，能变更相互相向配置的第1爪部与第2爪部的间距从而使钳爪开闭。像这样，在钳爪的开闭时，无需用于向第1爪部的旋转运动转换的机构。因此，能使机器人钳子较以往小型化。

也可以是在该机器人钳子中，具备与所述第2爪部连接且藉由向第2压力室内的工作液的供给旋转驱动所述第2爪部的第2回转执行器。根据该结构，通过第1回转执行器及第2回转执行器来旋转驱动第1爪部及第2爪部，由此能使钳爪开闭。又，在插入管的梢端使第1爪部及第2爪部各自旋转移动，由此能使钳爪的开闭位置不仅向插入管的前方还向第1爪部及第2爪部旋转方向两侧分别改变。

也可以是在机器人钳子中，所述第1回转执行器具有：第1轴部；具有扇形状的第1凹部的第1壳体；遮盖所述第1凹部的第1盖；和第1叶片，所述第1叶片将由所述第1凹部及所述第1盖形成的第1空间分割成一对所述第1压力室，且藉由工作液的压力以所述第1轴部为中心进行旋转；所述第2回转执行器具有：第2轴部；具有扇形状的第2凹部的第2壳体；遮盖所述第2凹部的第2盖；和第2叶片，所述第2叶片将由所述第2凹部及第2盖形成的第2空间分割成一对所述第2压力室，且藉由工作液的压力以所述第2轴部为中心进行旋转；所述第1壳体及所述第2壳体一体形成。根据该结构，通过使第1壳体与第2壳体一体形成，能谋求小型化及低成本化。