[发明专利]机器人钳子

权利要求书

1.一种机器人钳子，其特征在于，

具备：

插入管；和

设置于所述插入管的梢端的钳爪；

所述钳爪，具有：

相互相向配置的第1爪部及第2爪部；和

与所述第1爪部连接且藉由向第1压力室内的工作液的供给旋转驱动所述第1爪部的第1回转执行器。

2.根据权利要求1所述的机器人钳子，其特征在于，

具备与所述第2爪部连接且藉由向第2压力室内的工作液的供给旋转驱动所述第2爪部的第2回转执行器。

3.根据权利要求2所述的机器人钳子，其特征在于，

所述第1回转执行器具有：第1轴部；具有扇形状的第1凹部的第1壳体；遮盖所述第1凹部的第1盖；和第1叶片，所述第1叶片将由所述第1凹部及所述第1盖形成的第1空间分割成一对所述第1压力室，且藉由工作液的压力以所述第1轴部为中心进行旋转；

所述第2回转执行器具有：第2轴部；具有扇形状的第2凹部的第2壳体；遮盖所述第2凹部的第2盖；和第2叶片，所述第2叶片将由所述第2凹部及第2盖形成的第2空间分割成一对所述第2压力室，且藉由工作液的压力以所述第2轴部为中心进行旋转；

所述第1壳体及所述第2壳体一体形成。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机器人钳子，其特征在于，

还具备介于所述插入管与所述钳爪之间的手腕部；

所述手腕部具有藉由向第3压力室内的工作液的供给相对所述插入管旋转驱动所述钳爪的第3回转执行器。

5.根据权利要求4所述的机器人钳子，其特征在于，

所述第3回转执行器具有：第3轴部；具有扇形状的第3凹部的第3壳体；遮盖所述第3凹部的第3盖；和第3叶片，所述第3叶片将由所述第3凹部及所述第3盖形成的第3空间分割成一对所述第3压力室，且藉由工作液的压力以所述第3轴部为中心进行旋转；

所述第3壳体固定于所述钳爪；

所述手腕部具有固定于所述第3轴部且与所述插入管连接的支持部。

6.根据权利要求5所述的机器人钳子，其特征在于，

所述第3空间相对所述第3轴部位于所述第1爪部及所述第2爪部的相反侧；

还具备：

与所述第3空间被所述第3叶片分隔而成的一对所述第3压力室分别连接且弯曲成U字状的一对流路部分；和

通过所述插入管且穿过所述支持部与所述第3回转执行器之间，并与一对所述流路部分分别连接的一对配管。