[发明专利]作业车

说明书

作业车具备车辆主体（1）、多个行进装置（2）、多个弯折连杆机构（3）、驱动机构（4），前述多个行进装置（2）位于前述车辆主体（1）的左右两侧，前述多个弯折连杆机构（3）将各个前述行进装置（2）各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述驱动机构（4）能够将多个前述弯折连杆机构（3）的姿势各别地改变，驱动机构（4）构成为，在维持弯折连杆机构（3）的中间弯折部（3A）向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够进行改变弯折连杆机构（3）的姿势的操作。

技术领域

本发明涉及适合在非平坦地形行进的作业车(work vehicle)。在本发明中，“作业车”还包括适合在非平坦地形行进的液压机器人。

背景技术

以往，有如下结构：将四个行进车轮分别经由构成为具有两个关节而能够屈伸操作的连杆机构支承于车辆主体，电动马达和减速机构等被内置于连杆机构，借助电动马达的驱动力，连杆机构能够屈伸驱动(例如参照专利文献1)。

专利文献1 : 日本特开平9-142347号公报(JP 9-142347 A)。

发明内容

上述以往结构中的车轮支承构造即使在行进路面有凹凸也能够使连杆机构屈伸的同时将车辆主体维持成适当的姿势来行进。因此，考虑将这样的车轮支承构造应用于在行进路面有凹凸的作业地行进的农用的作业车。但是，在以下的方面，上述以往结构的车轮支承构造难以用于农用的作业车。

[1]首先，上述以往结构中，构成为，在进行将弯折（屈折）连杆机构的姿势改变的操作时，弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向外侧弯折的状态下操作。但是，若是这样的结构，弯折连杆机构从车辆主体向外侧突出，车体的前后长度较长，并且，其突出的部位与种植（植立）于农场的作物接触而有对作物造成损伤的可能。

因此，希望实现采用紧凑的结构且在凹凸较多的作业地车辆主体也能够维持适当的姿势的作业车。

[2]此外，在农用的作业车中，在作业车的附近，有时随着行进而产生的尘土、随着收割作业而从作物产生的浮尘等细小的灰尘较多地产生，也有时由于雨水、朝露等原因而附着水分。在上述以往结构中，用于支承行进车轮的连杆机构由于被内置的电动马达而被屈伸驱动，所以若细小的灰尘、水分等侵入连杆机构的内部，则在电动马达、减速机构等有产生不良情况的可能。

因此，在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境中，希望实现在凹凸较多的作业地主体也能够维持适当的姿势的机器人。

[A]与问题[1]对应的解决方案如下所述。

本发明的作业车的的特征在于，具备车辆主体、多个行进装置、多个弯折连杆机构、驱动机构，前述多个行进装置位于前述车辆主体的左右两侧，前述多个弯折连杆机构将各个前述行进装置各别地升降自如地支承于前述车辆主体，前述驱动机构能够将多个前述弯折连杆机构的姿势各别地改变，前述驱动机构构成为，在维持前述弯折连杆机构的中间弯折部向车体前后方向中间侧弯折的状态的同时，能够进行改变前述弯折连杆机构的姿势的操作。

根据本方案，相对于车辆主体，多个行进装置被弯折连杆机构各别地升降自如地支承。借助驱动机构，弯折连杆机构改变姿势，由此，能够改变多个行进装置的每一个相对于车辆主体的高度(相对高度)。即，能够改变车辆主体的左右两侧所具备的行进装置的相对高度。

例如，与多个行进装置的设置部位的某一个对应的地面变低而与其他设置部位对应的地面变高的情况下，在地面变低的部位降低行进装置的相对高度，在其他部位提高行进装置的相对高度，由此能够在多个行进装置接地的状态下将车辆主体维持成适当的姿势。结果，在有凹凸的地面行进时，也能够借助多个行进装置稳定地进行接地支承，同时以将车辆主体维持成适当的姿势的状态行进。