[发明专利]对用于集装箱的跨运车自动定位的方法及其跨运车

说明书

本发明涉及对用于集装箱的跨运车(1,1')自动定位以及将待放下的集装箱(6)定位在已被放下的集装箱(5)后面的方法。所述跨运车(1,1')通过多个行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)来移动，并且为了移动和定位门式起重堆垛机(1,1')和待放下的集装箱(6)，来自门式起重堆垛机(1,1')上设置的传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量信号由控制器(13)来处理。本发明涉及对用于集装箱的跨运车(1,1')自动定位以及将待放下的集装箱(6)定位在已被放下的集装箱(5)后面的方法。所述跨运车(1,1')通过多个行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)来移动，并且来自门式起重堆垛机(1,1')上设置的传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量信号由控制器(13)来处理，以便移动和定位门式起重堆垛机(1,1')和待放下的集装箱(6)。

技术领域

本发明涉及一种对用于集装箱的设计为跨运车的门式起重堆垛机定位的方法，以便以使待放下的集装箱相对于其纵向定向与已放下的集装箱的纵向方向平齐的方式而将待放下的集装箱定位在已放下的集装箱后面的预选距离处，其中，该门式起重堆垛机通过多个行进支承部、多个行进驱动器和与它们协作的控制器来移动，并且，为了移动和定位所述门式起重堆垛机和待放下集装箱，由控制器处理来自在门式起重堆垛机上设置的传感器的测量信号。

本发明还涉及一种用于集装箱的门式起重堆垛机，该堆垛机尤其用于执行对门式起重堆垛机定位的方法，该门式起重堆垛机具有多个行进支承部、多个行进驱动器和与它们协作的控制器，具有可提升和降下的用于集装箱的负载提取机构，具有用于定位所述门式起重堆垛机和待放下集装箱的至少一个传感器。

背景技术

德国专利DE 10 2008 011 539 B3公开了一种完全自动化的具有本地无线电定位和激光转向的门式起重堆垛机。为了车辆定位和导航，门式起重堆垛机配有多个不同传感器系统，所述传感器系统的信号被评估、监视并传送给电子控制器的系统。使用随位于操作表面上的固定无线电应答器运行的本地无线电定位系统来进行车辆定位。为了使门式起重堆垛机在一碰到集装箱堆垛时就自动转向，激光扫描器可以安装在车辆上。

美国专利5,780,826公开了一种被设计为自驾的集装箱装卸设备。该集装箱装卸设备配有允许其检测集装箱在集装箱保存区域中位置以及读取附于该集装箱的识别码的机构。集装箱装卸设备还包括检测集装箱二维水平位置的第一机构、检测集装箱附加二维水平位置的第二机构和检测集装箱竖直位置的机构。

实用新型DE 20 007 016 156 U1公开了一种门式起重堆垛机，具有运输自动转向和集装箱堆垛装置。门式起重堆垛机以门式框架的常规方式构成，即在门式起重堆垛机的行进方向上看时呈U形并具有竖直门式支柱。均具有多个电动液压可转向轮的两个行进支承部被设置在门式支柱的下端。为了将集装箱放到至少一个其它集装箱上或从至少一个其它集装箱提取集装箱，门式起重堆垛机行驶跨在单独站立或在一排集装箱中站立的集装箱的上方。此时，行进支承部沿着一个或多个集装箱左右移动。自动转向用于在转向中辅助驾驶员。为此，激光扫描器设置在其中一个行进支承部上的前部并因此相对于相应集装箱侧向偏移，激光扫描器的测量信号用于确定行进支承部和集装箱侧壁之间的距离。这在以下方面实现，激光扫描器在水平方向上、在行进支承部和集装箱侧壁之间大约55度的角度范围中发送激光束，并且这些激光束是从例如侧壁形式的障碍物向行进支承部的前方和侧方反射。到障碍物的距离则通过发送和反射的光束之间在渡越时间上的差来计算。此时，只有在55度的角度范围内的障碍物被检测到，即，只能检测相对于支承部上游的障碍物或侧壁。因此所测量的到上游集装箱侧壁的距离和相关测量角度则被发送给电子控制器，该电子控制器由此计算出行进支承部和集装箱侧壁之间的距离。这些距离如果必要也被用于自动转向的目的，以及以此为基础，所期望的转向角度被计算用于车轮转弯并被发送给控制车轮转弯的转向计算机。门式起重堆垛机的自动转向也根据集装箱上游侧壁的位置来定向。