[发明专利]对用于集装箱的跨运车自动定位的方法及其跨运车

权利要求书

1.对用于集装箱的设计为跨运车的门式起重堆垛机(1,1')定位的方法，所述门式起重堆垛机包括向下敞开的U形门式框架(1a)、沿所述门式框架(1a)的竖直门式支承部(1c)在升高/降下方向上竖直行进且包括侧向推力装置(10)的负载提取机构(2)和两个行进支承部(3)，以便以使待放下的集装箱(6)相对于其纵向定向与已放下的集装箱(5)的纵向方向平齐的方式而将待放下的集装箱(6)定位在已被放下的集装箱(5)后面，其中门式起重堆垛机(1,1')通过所述行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)来移动，并且来自门式起重堆垛机(1,1')上设置的传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量信号由控制器(13)来处理，以便移动和定位门式起重堆垛机(1,1')和待放下的集装箱(6)，其特征在于，通过至少一个传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)，来确定所述已被放下的集装箱(5)的后壁(D2)的位置，然后以使待放下的集装箱(6)相对于其纵向定向与已放下的集装箱(5)的纵向方向平齐的方式而从所述门式起重堆垛机(1,1')将所述待放下的集装箱(6)在被放下的集装箱(5)后面的预选距离(a)处放下，其中，所述侧向推力装置(10)根据控制值将所述待放下的集装箱(6)在横向于所述门式起重堆垛机(1,1')的向前行进方向(F)的横向方向上和在绕竖直轴线的旋转方向上定向，使得所述待放下的集装箱(6)相对于其纵向朝向与所述已被放下的集装箱(5)的纵向方向平齐，所述控制值是由所述控制器(13)基于来自所述传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量值而计算的，所述测量值指示所述已被放下的集装箱(5)的相对于所述待放下的集装箱(6)的侧向偏离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在自动操作中，所述待放下的集装箱(6)通过自动作用的控制器(13)自动放下。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，通过驾驶员来启动和停用该自动作用的控制器(13)。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待放下的集装箱(6)在人工操作中被放下，在所述人工操作中，由驾驶员利用传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)所提供的测量值的辅助来人工操作所述门式起重堆垛机(1,1')。

5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，通过可以升高和降下的负载提取机构(2)，所述门式起重堆垛机(1,1')提取和放下待放下的集装箱(6)。

6.用于集装箱的设计为跨运车的门式起重堆垛机(1,1')，具有向下敞开的U形门式框架(1a)、多个行进支承部(3)、多个行进驱动器(4)和与它们协作的控制器(13)，具有用于集装箱的可沿所述门式框架(1a)的竖直门式支承部(1c)在升高/降下方向上升高和降下的包括侧向推力装置(10)的负载提取机构(2)，具有用于定位所述门式起重堆垛机(1,1')和待放下的集装箱(6)的至少一个传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)，其特征在于，至少一个传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)被设置在所述门式起重堆垛机(1,1')上，由此，能够确定已被放下的集装箱的后壁(D2)的位置，并且能够以使待放下的集装箱(6)相对于其纵向定向与已放下的集装箱(5)的纵向方向平齐的方式而从所述门式起重堆垛机(1,1')将所述待放下的集装箱(6)在被放下的集装箱(5)后面的预选距离(a)处放下，其中，所述侧向推力装置(10)设置为根据控制值将所述待放下的集装箱(6)在横向于所述门式起重堆垛机(1,1')的向前行进方向(F)的横向方向上和在绕竖直轴线的旋转方向上定向，使得所述待放下的集装箱(6)相对于其纵向朝向与所述已被放下的集装箱(5)的纵向方向平齐，所述控制值是由所述控制器(13)基于来自所述传感器(7v,7v',7h,7h',8v,8h,11v,11h)的测量值而计算的，所述测量值指示所述已被放下的集装箱(5)的相对于所述待放下的集装箱(6)的侧向偏离。