[发明专利]借助单应矩阵从摄像机的一系列图像中探测和验证对象

权利要求书

1.用于从一车载摄像机的一图像序列中探测对象的方法，该方法包括下列步骤：

a)用车载摄像机拍摄图像序列，

b)在两个前后连续的图像中确定对应特征，

d)通过将相邻对应特征分别分配给空间中一相应平面，确定空间中的多个平面，以及

f)在考虑步骤d)中所确定的平面的情况下探测对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其包括下列步骤：

c)计算相邻对应特征的单应矩阵以确定多个平面。

3.根据权利要求2所述的方法，其包括下列步骤：

e)根据所计算的单应矩阵划分对应特征。

4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其包括下列步骤：

d2)将相邻对应特征分别分配给一底平面、一背平面或一侧平面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，按照下列等式计算至少一个背平面

其中，a、b、c是常数，x₀、y₀、x₁、y₁是在第一图像(索引0)和第二图像(索引1)中的对应关系，以及t_x、t_y、t_z是矢量t/d的分量。t描述车载摄像机的平移，d描述到一平面的距离。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，按照下列等式计算至少一个底平面

7.根据权利要求4、5或6所述的方法，其中，按照下列等式计算至少一个侧平面

8.根据权利要求4到7中任一权利要求所述的方法，其中，如果出现多个平面具有相同取向的情况，具有相同取向的平面根据所属的t_x、t_y、t_z值被分离。

9.根据权利要求2到8中任一权利要求所述的方法，其中，通过一栅格将一图像细分为相似的单元格，

针对每个单元格从在该单元格中确定的对应特征计算一单应矩阵，

其中，对具有一致的单应矩阵的单元格进行聚类。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，如果一第一单元格所计算的单应矩阵没有充分与一相邻单元格的单应矩阵相一致，则将第一单元格中一对应特征的反投影误差与相邻单元格单应矩阵的反投影误差相比较并将该对应特征分配给具有最小误差的单应矩阵，从而可在第一单元格内确定一聚类界限。

11.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法，其中，将平面分配给相邻对应特征的分配基本上在车载摄像机的整个图像中加以确定。

12.用于从一车载摄像机的一图像序列中探测对象的装置，该装置包括：一摄像机控制装置，该摄像机控制装置被设计用于，

a)用车载摄像机拍摄图像序列；

以及一分析评估电子装置，该分析评估电子装置被设计用于，

b)在两个前后连续的图像中确定对应特征，

d)通过将相邻对应特征分别分配给空间中一相应平面，确定空间中的多个平面，以及

g)在考虑所确定平面的情况下探测一个或多个对象。