[发明专利]机器人系统的运动执行

权利要求书

1.一种机器人手术系统，包括：

手术机器人，包括一个或多个臂，所述臂被配置为持有一个或多个手术器械；以及

处理装置，耦合到手术机器人以控制手术机器人，其中所述处理装置包括当由处理装置执行时使处理装置执行操作的逻辑，所述操作包括：

从控制器接收信号；

响应于信号，利用手术机器人移动一个或多个手术器械穿过介质；

测量一个或多个手术器械的实际位置；

计算实际位置和期望位置之间的差异；以及

基于所述差异使用手术机器人将一个或多个手术器械的实际位置调整到穿过介质的期望位置，

其中，调整包括使用机器学习算法指令所述手术机器人向所述一个或多个手术器械施加至少足以使所述一个或多个手术器械移动穿过介质的力，并且其中机器学习算法被训练来至少部分地基于足以使一个或多个手术器械移动穿过介质的力来识别介质的成分。

2.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述手术机器人包括压力传感器，所述压力传感器耦合为当移动所述一个或多个手术器械穿过介质时感测阻力，并且输出阻力信号，并且其中所述处理装置还包括当由处理装置执行时使处理装置执行操作的逻辑，所述操作包括：

使用机器学习算法来使用至少阻力信号来识别介质的成分。

3.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述手术机器人还包括图像传感器，所述图像传感器耦合来光学地测量所述一个或多个手术器械的实际位置。

4.根据权利要求3所述的机器人手术系统，其中，所述图像传感器被耦合来将介质的图像输出到所述处理装置，并且其中处理装置还包括当由处理装置执行时使处理装置执行操作的逻辑，所述操作包括：

使用机器学习算法来使用至少图像来识别介质的成分。

5.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述处理装置还包括当由处理装置执行时使处理装置执行操作的逻辑，所述操作包括：

运动缩放所述一个或多个手术器械穿过介质的移动，其中运动缩放包括移动一个或多个手术器械小于由来自所述控制器的信号指示的移动。

6.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述信号包括来自所述控制器的用户的震颤，并且其中所述处理装置还包括当由处理装置执行时使处理装置执行操作的逻辑，所述操作包括：

响应于信号，在移动所述一个或多个手术器械穿过介质之前，过滤来自信号的震颤。

7.根据权利要求1所述的机器人手术系统，其中，所述处理装置还包括当由处理装置执行时使处理装置执行操作的逻辑，所述操作包括：

输出将由所述控制器接收的触觉反馈信号，并且其中所述触觉反馈信号改变控制器的物理阻力。

8.一种机器可读存储介质，其上存储有指令，所述指令在由耦合到手术机器人的处理装置执行时使得所述手术机器人执行操作，包括：

从控制器接收信号；

响应于信号，利用手术机器人移动由手术机器人的一个或多个臂持有的一个或多个手术器械穿过介质；

测量一个或多个手术器械的实际位置；

计算实际位置和期望位置之间的差异；以及

基于所述差异使用手术机器人将一个或多个手术器械的实际位置调整到穿过介质的期望位置，

其中，调整包括使用机器学习算法指令所述手术机器人向所述一个或多个手术器械施加至少足以使所述一个或多个手术器械移动穿过介质的力，并且其中机器学习算法被训练来至少部分地基于足以使一个或多个手术器械移动穿过介质的力来识别介质的成分。

9.根据权利要求8所述的机器可读存储介质，其中，所述手术机器人包括压力传感器，所述压力传感器耦合为当移动所述一个或多个手术器械穿过介质时感测阻力，并且输出阻力信号，并且其中所述处理装置还包括当由处理装置执行时使处理装置执行操作的逻辑，所述操作包括：

使用机器学习算法来使用至少阻力信号来识别介质的成分。