[发明专利]其中配备有线激光器的末端执行器

说明书

本发明涉及一种其中配备有线激光器的末端执行器，包括：主体，形成为所述末端执行器的主要部分；支撑部分，安装在所述主体中，并且支撑用于引导针的针引导装置；线激光器部分，安装在所述支撑部分的一侧和另一侧，并且发射线激光束以在患者的病灶处标记穿刺点，所述穿刺点用于插入所述针；以及引导部分，用于引导照射自所述线激光器部分的所述线激光束，以使得所述线激光束交叉，其中，所述线激光器部分通过所述引导部分照射线激光束，以在距离所述针引导装置预定距离处标记所述穿刺点。

技术领域

本发明涉及一种配备有线激光器的末端执行器，用于根据诸如CT(电子计算机断层扫描)的图像信息将针插入患者的病灶中进行活体检查和治疗的介入手术。

背景技术

通常，通过将医疗器械插入身体，且同时使用成像设备和适用于所有内科和外科手术的医疗技术手段(诸如活体检查、扩张、药物注射等)来观察人体内部而进行介入手术。

有一种使用针作为医疗工具的穿刺型介入手术。穿刺型介入手术是通过将针插入人体内部来进行的，不仅在胸部、腹部和各种病变器官的组织活检区域以及在病变部位的高频治疗、酒精治疗、冷冻治疗、局部放射治疗中使用，而且还在病灶的手术入路方法中装入各种支架和插管时使用。它用于大多数的介入手术中。

穿刺型介入手术是通过将医用针穿过皮肤直接插入想要检查的部位或想要治疗的病灶并观察通过放射学上所使用的成像设备(诸如CT(计算机断层扫描)、MRI(核磁共振))捕获的图像来进行检查或治疗的。

如在大韩民国专利出版物No.10-2014-0056772(2012年10月13日)中所公开，近来使用的是操作者操纵用于穿刺型介入手术的机器人的作业部分的方法。

末端执行器(穿刺装置)连接在这种介入手术机器人上，并且在进行介入手术之前，将针安装在末端执行器的远端。

传统地，由金属材料制成的标记装置(诸如激光器)不能通过末端执行器的针插入装置部分被安装在用于射线可透性的末端执行器中。因此，存在的问题是，操作者必须在手术前预测针插入点的位置并进行麻醉或切开，并且在手术期间不容易观察到针是否准确地插入到切开区域中。

发明内容

技术课题

本发明是为了解决上述问题并提供一种配备有线激光器的末端执行器，该末端执行器即使倾斜一定角度也能够标记穿刺点并保持射线可透性。

课题解决手段

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，配备有线激光器的末端执行器包括：主体，形成为所述末端执行器的主要部分；支撑部分，安装在所述主体中，并且支撑用于引导针的针引导装置；线激光器部分，安装在所述支撑部分的一侧和另一侧，并且发射线激光束以在患者的病灶处标记穿刺点，所述针插入所述穿刺点；以及引导部分，用于引导所述线激光束，以使得照射自所述线激光器部分的所述线激光束交叉，其中，所述线激光器部分通过所述引导部分照射所述线激光束，以在距离所述针引导装置预定距离处标记所述穿刺点。

在此处，所述线激光器部分可以包括安装在所述支撑部分的所述一侧的第一线激光装置和安装在所述支撑部分的所述另一侧的第二线激光装置，并且，所述引导部分形成为穿过所述主体并且包括第一引导孔和与所述第一引导孔分开形成的第二引导孔，来自所述第一线激光装置的所述线激光束穿过所述第一引导孔，来自所述第二线激光装置的所述线激光束穿过所述第二引导孔，其中，所述第一引导孔和所述第二引导孔形成于所述主体中，以使得所述第一引导孔和所述第二引导孔之间的间隔距离在从所述支撑部分到所述针引导装置的向前方向上减小，并由此使得从所述第一线激光装置和所述第二线激光装置分别照射的所述线激光束交叉。