[发明专利]自动驾驶车辆运动规划和可重新配置的运动规划处理器

权利要求书

1.一种用于自动驾驶车辆的运动规划的系统，其特征在于，所述系统包括：

多个传感器；

多个检测器，其与所述多个传感器电通信；以及

一运动规划模块，其与所述多个检测器电通信，还与自动驾驶车辆的一计算系统电通信，

其中所述运动规划模块存储一规划图，所述规划图包括多个由边缘连接的节点，其中每个节点隐式地或明确地表示时间和变量，所述时间和变量定义所述自动驾驶车辆的一状态和/或一操作环境，且所述运动规划模块从所述多个检测器接收感知数据，根据每个动态障碍物的未来轨迹的概率估计对轨迹进行采样以获得样本轨迹，对每个样本执行碰撞检测，调整沿着所述规划图中的每个边缘的碰撞概率的相应表示以解释所述样本轨迹，其中所述边缘导致与所述感知数据中的障碍物碰撞，以及确定一条考虑到成本和碰撞概率的路径，并将所述路径输出至所述计算系统。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个检测器包括一物体跟踪器，所述物体跟踪器识别所述环境中的动态物体并输出所述动态物体的未来轨迹的概率分布，以供所述运动规划模块采样。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个检测器包括一物体检测器，所述物体检测器生成感知数据，所述感知数据包括表示环境中的识别物体的障碍物的表示。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动规划模块包括硬件处理器、存储器和多个碰撞检测单元，每个碰撞检测单元表示所述规划图的边缘中的相应一个边缘。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述运动规划模块包括一可重新配置的架构。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述运动规划模块包括：

一硬件处理器；

一存储器，其中所述规划图存储在所述存储器中；以及

存储在所述存储器中的预先计算的碰撞数据，使得在运行期间，当接收到感知数据时，所述硬件处理器将所述感知数据与存储在所述存储器中的预先计算的碰撞数据进行比较以确定碰撞。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，利用新的自动驾驶车辆或新场景的新预先计算的碰撞数据来更新所述预先计算的碰撞数据。

8.一种运动规划设备，其特征在于，包括：

一硬件处理器；

存储器；和

存储在所述存储器中的一规划图，所述规划图包括多个由边缘连接的节点，其中每个节点隐式地或明确地表示时间和变量，所述时间和变量定义一自动驾驶车辆的一状态和/或一操作环境，其中所述硬件处理器接收表示环境中的识别的物体的障碍物的表示，并采样表示所述环境中的识别的动态物体的障碍物的轨迹以获得样本轨迹，对每个样本执行碰撞检测；沿着所述规划图中的每个边缘调整碰撞概率相应表示以解释所述样本轨迹，其中所述边缘导致与所述障碍物的表示碰撞；以及确定一条考虑到成本和碰撞概率的路径。

9.根据权利要求8所述的运动规划设备，其特征在于，所述规划图包括与所述边缘相关联地存储的至少一个通道。

10.根据权利要求9所述的运动规划设备，其特征在于，所述至少一个通道包括成本。

11.根据权利要求9或10所述的运动规划设备，其特征在于，所述至少一个通道包括风险。

12.根据权利要求8所述的运动规划设备，其特征在于，还包括多个碰撞检测单元，其中每个检测单元识别所述障碍物与所述规划图的边缘中的相应一个边缘之间的碰撞。