[发明专利]柔性触觉驱动器

权利要求书

1.一种柔性触觉驱动器，包括：

能够弯曲的触觉传递部，包括能够对于外部磁场发生反应而极化的磁性粒子，以及含有所述磁性粒子的矩阵层；

磁场生成部，位于所述触觉传递部的下方，向所述触觉传递部施加磁场；以及

膜形状的弹性部件，固定为其至少一部分与所述磁场生成部的上面实现面接触，并且与所述触觉传递部的上面及下面中任一个面实现面接触的方式，

所述触觉传递部设置为，

其至少一部分由所述磁场生成部向上方分离，并且所分离的高度为0.1mm以上3mm以下，

所述弹性部件的弹性系数小于所述触觉传递部的弹性系数。

2.根据权利要求1所述的触觉驱动器，

所述弹性部件的两端部分别向内或向外弯曲，所述弯曲的两端部粘接于所述磁场生成部的上面，

所述触觉传递部固定于所述弹性部件的上面。

3.根据权利要求1所述的触觉驱动器，

所述触觉传递部固定于所述弹性部件的下面。

4.一种柔性触觉驱动器，包括：

能够弯曲的触觉传递部，包括能够对于外部磁场发生反应而极化的磁性粒子，以及含有所述磁性粒子的矩阵层；

磁场生成部，位于所述触觉传递部的下方，向所述触觉传递部施加磁场；以及

弹性部件，位于所述磁场生成部的上侧，具有上侧开放的形象，以及

聚合物盖罩，连接于所述弹性部件，用于覆盖所述弹性部件的上侧，

对所述触觉传递部进行固定，使其面接触所述聚合物盖罩的下面，

所述触觉传递部设置为，

其至少一部分由所述磁场生成部向上方分离，并且所分离的高度为0.1mm以上3mm以下，

所述弹性部件的弹性系数小于所述触觉传递部的弹性系数。

5.根据权利要求4所述的柔性触觉驱动器，

所述聚合物盖罩的厚度薄于所述弹性部件的厚度，所述聚合物盖罩的材质相比所述弹性部件的材质柔软。

6.根据权利要求1所述的柔性触觉驱动器，

所述触觉传递部是磁流变弹性体。

7.根据权利要求1所述的柔性触觉驱动器，

所述磁场生成部以能够弯曲的柔性材料形成。

8.根据权利要求1所述的柔性触觉驱动器，

所述磁场生成部包括：

绝缘膜；以及

第一磁场生成电路，印刷在所述绝缘膜的两面中的任一面，具有以圆形、椭圆形或者多边形形状多次缠绕的形象。

9.根据权利要求8所述的柔性触觉驱动器，

所述磁场生成部还包括：

第二磁场生成电路，印刷在所述绝缘膜的两面中的另一个面，具有以圆形、椭圆形或者多边形形状多次缠绕的形象。

10.根据权利要求1所述的柔性触觉驱动器，

所述磁场生成部包括通过胶粘剂粘接的多个柔性电路板，

所述多个柔性电路板分别包括供生成磁场的磁场生成电路。

11.根据权利要求1所述的柔性触觉驱动器，

所述矩阵层的拉伸强度为0.02N/mm^2以上8.85N/mm^2以下，

所述矩阵层的延伸率为65％以上700％以下。

12.根据权利要求1所述的柔性触觉驱动器，

所述弹性部件是由具有0.5GPa以上6.1GPa以下的杨氏模量值的聚合物形成。

13.根据权利要求1所述的柔性触觉驱动器，

所述触觉传递部，所述磁性粒子的含量是对比所述触觉传递部的体积的4vol％以上60vol％以下。