[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法

说明书

本发明提供建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆进行旋转，所述建筑机械的控制系统具备：角度确定部，其以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与铲斗的特定部位平行的方式来确定表示以倾转轴为中心的铲斗的特定部位的角度的倾转角度；以及工作装置控制部，其基于由角度确定部确定的倾转角度，来控制使铲斗以倾转轴为中心而旋转的倾转缸。

技术领域

本发明涉及建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。

背景技术

已知有专利文献1所公开那样的、具备具有倾转式铲斗的工作装置的建筑机械。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/186179号

发明内容

发明要解决的课题

在与建筑机械的控制相关的技术领域中，已知有相比由建筑机械的驾驶员进行的操作装置的操作而优先地对工作装置进行控制的技术。在本说明书中，将相比由建筑机械的驾驶员进行的操作装置的操作而优先地对工作装置进行控制这一情况称作介入控制。

在介入控制中，相对于表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形而控制工作装置的动臂、斗杆及铲斗中的至少一个的位置或姿势。通过实施介入控制，从而实施遵照目标施工地形的施工。

在具有倾转式铲斗的建筑机械中，若除了已有的介入控制之外不实施倾转式铲斗固有的控制，则建筑机械的作业效率会下降。

本发明的方案提供一种在具备具有倾转式铲斗的工作装置的建筑机械中能够抑制作业效率的下降的建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一方案，提供一种建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆进行旋转，其中，所述建筑机械的控制系统具备：角度确定部，其以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与所述铲斗的特定部位平行的方式来确定表示以所述倾转轴为中心的所述铲斗的所述特定部位的角度的倾转角度；以及工作装置控制部，其基于由所述角度确定部确定的所述倾转角度，来控制使所述铲斗以所述倾转轴为中心而旋转的倾转缸。

根据本发明的第二方案，提供一种建筑机械，其中，所述建筑机械具备：上部回转体；下部行驶体，其对所述上部回转体进行支承；工作装置，其包括所述斗杆和所述铲斗，且支承于所述上部回转体；以及第一方案的建筑机械的控制系统。

根据本发明的第三方案，提供一种建筑机械的控制方法，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与所述铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于所述斗杆进行旋转，其中，所述建筑机械的控制方法包括如下步骤：以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与所述铲斗的特定部位平行的方式来确定表示以所述倾转轴为中心的所述铲斗的所述特定部位的角度的倾转角度；以及基于由所述角度确定部确定的所述倾转角度，来控制使所述铲斗以所述倾转轴为中心而旋转的倾转缸。

发明效果

根据本发明的方案，提供了在具备具有倾转式铲斗的工作装置的建筑机械中能够抑制作业效率的下降的建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法。

附图说明

图1是示出本实施方式的建筑机械的一例的立体图。

图2是示出本实施方式的铲斗的一例的侧剖视图。

图3是示出本实施方式的铲斗的一例的主视图。

图4是示意性地示出本实施方式的液压挖掘机的侧视图。