[发明专利]旋转参数检测方法、编码器、激光雷达和无人机

说明书

本发明实施例提供一种旋转参数检测方法、编码器、激光雷达和无人机，此方法包括：对码盘的转动进行检测获得一检测信号；根据检测信号，获得旋转物的旋转参数。由于码盘的旋转是由旋转物来带动的，因此码盘的旋转过程可以反映出旋转物的旋转过程。码盘在旋转过程中会产生检测信号，根据码盘在旋转过程中产生的检测信号可以获得该旋转物的旋转方向、旋转速度、机械零位。由于码盘中其中一个扇齿与其它扇齿不同，所以码盘旋转一圈产生的检测信号中存在不同的信号，基于此，本实施例通过一个检测信号就可以获得旋转参数，与现有技术需要三个检测信号相比，减少了检测信号的数量，相应地减少了配套的硬件数量，也降低了故障率，进而降低了成本。

技术领域

本发明实施例涉及编码器技术领域，尤其涉及一种旋转参数检测方法、编码器、激光雷达和无人机。

背景技术

电机是无人机上的一个重要部件，以无人机为无人飞行器为例，电机可以驱动无人飞行器上的螺旋桨旋转，来带动无人飞行器飞行，而且电机的旋转方向影响了无人飞行器的飞行方向，电机的旋转速度影响了无人飞行器的飞行速度。为了准确控制无人飞行器的飞行，需要检测电机的旋转参数，如：旋转速度、旋转方向、旋转时间。目前，主要采用ABZ信号来检测上述旋转参数，具体是，根据A信号和B信号来识别电机的旋转速度以及旋转方向，以及根据Z信号来识别机械零度。但是，上述的A、B、Z信号是由三个传感器来采集获得的，而且三个传感器分别由三个硬件开关来控制，每个硬件开关均有相应的损坏概率，只要其中一个硬件开关损坏，则无法获得上述旋转参数，所以采用ABZ信号来检测旋转参数，出现的故障率较高，成本也相应提升。

发明内容

本发明实施例提供一种旋转参数检测方法、编码器、激光雷达和无人机，用于通过一检测信号来获得旋转参数，降低成本。

第一方面，本发明实施例提供一种旋转参数检测方法，包括：

对码盘的转动进行检测获得一检测信号；所述码盘随旋转物的转动而转动；

根据所述检测信号，获得所述旋转物的旋转参数；所述旋转参数包括：旋转方向、旋转速度、机械零位；

所述码盘上向外沿伸设置有N个扇齿，所述N为大于2的整数，每个扇齿包括第一线段边和第二线段边，所述N个扇齿的第一线段边等间距的位于所述码盘上；

所述N个扇齿中一个扇齿沿所述码盘圆周边上的弧形边与其它N-1个扇齿沿所述码盘圆周边上的弧形边的长度不同，所述其它N-1个扇齿沿所述码盘上的弧形边的长度相同。

第二方面，本发明实施例提供一种编码器，包括：码盘和处理器，所述处理器与所述码盘通信连接；所述码盘随旋转物的转动而转动；

所述处理器，用于对所述码盘的转动进行检测获得一检测信号；以及根据所述检测信号，获得所述旋转物的旋转参数；所述旋转参数包括：旋转方向、旋转速度、机械零位；

所述码盘上向外沿伸设置有N个扇齿，所述N为大于2的整数，每个扇齿包括第一线段边和第二线段边，所述N个扇齿的第一线段边等间距的位于所述码盘上；

所述N个扇齿中一个扇齿沿所述码盘圆周边上的弧形边与其它N-1个扇齿沿所述码盘圆周边上的弧形边的长度不同，所述其它N-1个扇齿沿所述码盘上的弧形边的长度相同。

第三方面，本发明实施例提供一种激光雷达，包括如第二方面本发明实施例所述的编码器。

第四方面，本发明实施例提供一种无人机，电机和如第二方面本发明实施例所述的编码器；所述编码器用于检测所述电机的旋转参数。

第五方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本发明实施例所述的旋转参数检测方法。