[发明专利]焊接装置及焊接装置的控制方法

权利要求书

1.一种焊接装置，其中，

所述焊接装置具备：

多关节机器人，其具有六个或七个驱动轴；

焊炬，其支承于所述多关节机器人；

前端轴驱动机构，其设置在所述多关节机器人的最前端驱动轴与所述焊炬之间，且使所述焊炬的前端轴进行横摆动作；以及

驱动控制部，其对所述多关节机器人及所述前端轴驱动机构进行驱动，

所述前端轴驱动机构具有：在与所述焊炬的所述前端轴正交的第一轴向上进行驱动的第一轴驱动部；以及在与所述前端轴及所述第一轴向正交的第二轴向上进行驱动的第二轴驱动部，

所述第一轴驱动部具有使所述第二轴驱动部在所述第一轴向上移动的直动滑动单元，

所述第二轴驱动部具有以使支承所述焊炬的焊炬基部绕所述第二轴驱动部的轴旋转自如的方式对所述焊炬基部进行支承的旋转单元。

2.一种焊接装置，其中，

所述焊接装置具备：

多关节机器人，其具有六个或七个驱动轴；

焊炬，其支承于所述多关节机器人；

前端轴驱动机构，其设置在所述多关节机器人的最前端驱动轴与所述焊炬之间，且使所述焊炬的前端轴进行横摆动作；以及

驱动控制部，其对所述多关节机器人及所述前端轴驱动机构进行驱动，

所述驱动控制部具有：

主方向驱动部，其对所述多关节机器人进行驱动，且使所述焊炬沿着焊接线移动；以及

横摆驱动部，其使所述前端轴进行横摆移动，

在所述前端轴的希望的横摆轨迹落入由所述前端轴驱动机构驱动的所述前端轴的可移动范围的情况下，所述横摆驱动部对所述前端轴驱动机构进行驱动来实施所述横摆轨迹的横摆动作，

在所述希望的横摆轨迹超出所述可移动范围的情况下，所述横摆驱动部求出所述横摆轨迹的横摆移动量中的超出所述可移动范围的移动界限的移动补全量，并对所述前端轴驱动机构进行驱动直至所述移动界限为止，并且，根据所述移动补全量对所述多关节机器人所具有的至少任一驱动轴进行驱动，从而实施所述横摆轨迹的横摆动作，

所述前端轴驱动机构具有：在与所述焊炬的所述前端轴正交的第一轴向上进行驱动的第一轴驱动部；以及在与所述前端轴及所述第一轴向正交的第二轴向上进行驱动的第二轴驱动部，

所述第一轴驱动部具有使所述第二轴驱动部在所述第一轴向上移动的直动滑动单元，

所述第二轴驱动部具有以使支承所述焊炬的焊炬基部绕所述第二轴驱动部的轴旋转自如的方式对所述焊炬基部进行支承的旋转单元。

3.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其中，

所述驱动控制部在消除因所述前端轴驱动机构的驱动而产生的所述多关节机器人的振动的方向上对所述多关节机器人进行驱动。

4.根据权利要求1或2所述的焊接装置，其中，

所述焊炬在所述前端轴配置消耗式电极的前端部。

5.根据权利要求3所述的焊接装置，其中，

所述焊炬在所述前端轴配置消耗式电极的前端部。

6.一种焊接装置的控制方法，其中，

所述焊接装置的控制方法使用焊接装置，

所述焊接装置具备：

多关节机器人，其具有六个或七个驱动轴；

焊炬，其支承于所述多关节机器人；

前端轴驱动机构，其设置在所述多关节机器人的最前端驱动轴与所述焊炬之间，且使所述焊炬的前端轴进行横摆动作；以及

驱动控制部，其对所述多关节机器人及所述前端轴驱动机构进行驱动，

所述前端轴驱动机构具有：在与所述焊炬的所述前端轴正交的第一轴向上进行驱动的第一轴驱动部；以及在与所述前端轴及所述第一轴向正交的第二轴向上进行驱动的第二轴驱动部，

所述第一轴驱动部具有使所述第二轴驱动部在所述第一轴向上移动的直动滑动单元，

所述第二轴驱动部具有以使支承所述焊炬的焊炬基部绕所述第二轴驱动部的轴旋转自如的方式对所述焊炬基部进行支承的旋转单元，

在所述焊接装置的控制方法中，对所述前端轴驱动机构进行驱动，使所述焊炬的所述前端轴在与所述前端轴正交的第一轴向以及与所述前端轴及所述第一轴向正交的第二轴向上移动。