[发明专利]坐标输出方法和坐标输出装置

说明书

提供一种能够在将基于RTK法的干涉定位应用于移动体的定位的情况下抑制浮点解的定位误差(跳变)的影响的坐标输出方法。基于移动体的以往坐标以及与移动体的速度有关的信息来推测移动体的当前坐标。另外，基于基站的定位数据和定位站的定位数据来执行干涉波定位，由此将移动体的当前坐标计算为固定解或浮点解。在连续规定的时间以上计算出固定解之后无法再计算出固定解的情况下，输出根据与速度有关的信息推测出的移动体的坐标。

技术领域

本公开涉及一种用于输出移动体的坐标的坐标输出方法和坐标输出装置。

背景技术

以往，为了高精度地测量静止状态的对象物，利用基于RTK(Real TimeKinematic：实时动态)法的干涉定位。通过将该基于RTK法的干涉定位应用于移动体的定位，能够期待实现移动体的高精度的定位。

例如，在专利文献1中，公开了一种利用RTK方式的GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)接收机的移动体的位置测量装置。在该装置中，通常基于根据GPS数据确定的移动体的位置和方位来进行自动行驶，但在GPS数据的接收状态不良的情况下，切换为基于陀螺仪和车速传感器等的惯性导航。

专利文献1：日本特开2004-264182号公报

发明内容

本公开提供一种能够在将基于RTK法的干涉定位应用于移动体的定位的情况下抑制浮点解的定位误差(跳变)的影响的坐标输出方法。

本公开中的坐标输出方法基于移动体的以往坐标以及与所述移动体的速度有关的信息，来推测所述移动体的当前坐标，基于设置于规定地点的基站的定位数据和搭载于所述移动体的定位站的定位数据来执行干涉波定位，由此将所述移动体的当前坐标计算为固定解或浮点解，在将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的情况下，输出被计算为所述固定解的所述移动体的当前坐标，判定将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的时间，在将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的时间为规定值以上且没有将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的情况下，输出根据与所述速度有关的信息推测出的所述移动体的当前坐标。

另外，本公开中的坐标输出装置具有处理器、存储部以及输出部，所述处理器基于移动体的以往坐标以及与所述移动体的速度有关的信息，来推测所述移动体的当前坐标，基于设置于规定地点的基站的定位数据和搭载于所述移动体的定位站的定位数据来执行干涉波定位，由此将所述移动体的当前坐标计算为固定解或浮点解，在将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的情况下，向所述输出部输出被计算为所述固定解的所述移动体的当前坐标，判定将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的时间并且记录到所述存储部，在将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的时间为规定值以上并且没有将所述移动体的当前坐标计算为所述固定解的情况下，向所述输出部输出根据与所述速度有关的信息推测出的所述移动体的当前坐标。

本公开中的坐标输出方法和坐标输出装置对于在将基于RTK法的干涉定位应用于移动体的定位的情况下抑制浮点解的定位误差(跳变)的影响是有效的。

附图说明

图1是实施方式1中的定位系统的概念图。

图2是实施方式1中的基站的框图。

图3是实施方式1中的定位站的框图。

图4是实施方式1中的定位站的处理器的功能框图。

图5是实施方式1中的浮点解的定位误差(跳变)的说明图。

图6是说明实施方式1中的坐标输出的例子的图。

图7是说明实施方式1中的坐标输出的其它例子的图。

图8是表示实施方式1中的定位处理的流程图。

图9是实施方式2中的浮点解的定位误差(跳变)的说明图。