[发明专利]一种路径调整方法及无人机

说明书

一种路径调整方法及无人机，该方法包括：丢失定位信号时，根据已记录的位置信息确定返航路径；在按照返航路径返航时，在第一位置处采集返航图像；将返航图像与图像数据库中的标记图像进行匹配处理，并根据匹配处理的结果确定出目标标记图像；根据返航图像、目标标记图像以及与目标标记图像关联的位姿信息确定第一位置的位置信息；根据第一位置的位置信息和返航路径调整飞行路径，可以在无人机丢失定位信号时，自动精准地返航。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种路径调整方法及无人机。

背景技术

随着电子技术的不断发展，无人机也得到了很大发展。

目前，无人机大多数都是依靠定位系统(例如全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)等)来实现定位，在丢失定位信号时，操作者可以手动控制该无人机来进行返航。

然而，上述操作者手动控制返航的方式，操作步骤十分繁琐，且对操作者的专业要求较高，对于非专业的操作者来说，容易出现操作失误的情况，导致返航过程中，无人机容易出现跌落、摔坏的问题，造成不必要的损失。

发明内容

本发明实施例公开了一种路径调整方法及无人机，可以实现无人机在无定位信号时的自动精准返航。

本发明实施例第一方面公开了一种路径调整方法，包括：丢失定位信号时，根据已记录的位置信息确定返航路径；

在按照所述返航路径返航时，在第一位置处采集返航图像；

将所述返航图像与图像数据库中的标记图像进行匹配处理，并根据匹配处理的结果确定出目标标记图像；

根据所述返航图像、所述目标标记图像以及与所述目标标记图像关联的位姿信息确定所述第一位置的位置信息；

根据所述第一位置的位置信息和所述返航路径调整飞行路径。

其中，所述无人机在按照所述返航路径返航时，具体包括：

利用视觉模块按照该返航路径返航；其中，该视觉模块包括视觉里程计(VisualOdometery，VO)

本发明实施例第二方面公开了一种无人机，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，用于：

丢失定位信号时，根据已记录的位置信息确定返航路径；

在按照所述返航路径返航时，在第一位置处采集返航图像；

将所述返航图像与图像数据库中的标记图像进行匹配处理，并根据匹配处理的结果确定出目标标记图像；

根据所述返航图像、所述目标标记图像以及与所述目标标记图像关联的位姿信息确定所述第一位置的位置信息；

根据所述第一位置的位置信息和所述返航路径调整飞行路径。

在本发明实施例中，无人机可以在丢失定位信号时，确定出返航路径，并在按照所述返航路径返航时，在第一位置处采集返航图像，将匹配出目标标记图像，根据所述返航图像、该目标标记图像以及与该目标标记图像关联的位姿信息确定该第一位置的位置信息，根据该第一位置的位置信息和该返航路径调整飞行路径，可以在丢失定位信号时自动返航，一定程度上满足了对无人机自动化、智能化需求。

附图说明