[发明专利]自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法以及程序

说明书

自走清扫装置(1)具备：电池余量检测部(17)，其检测充电电池(16)的电池余量；接收强度测定部(12)，其对从充电装置(2)接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部(13)，其对规定的接收强度水平进行设定；以及行走区域决定部(14)，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方。在电池余量为第一规定值以上的情况下，行走区域决定部将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。由此，在电池余量为规定值以上时，能够将远离充电装置的区域优先来使自走清扫装置行走。

技术领域

本发明涉及一种通过自主行走来清扫的自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法以及程序。

背景技术

作为自走清扫装置的一例的清洁机器人具备清洁机构、车轮等移动机构以及驱动用充电电池，自主地进行家内地板的清洁。充电电池的容量是有限的。因此，在充电电池的电池余量变为规定值以下的情况下，清洁机器人为了进行充电而返回到充电装置。

此时，清洁机器人接收充电装置发送的红外线信号或电波信号等信号，基于接收到的信号的强度和信号送来的方向判断与充电装置的相对距离和充电装置的方向。然后，清洁机器人基于该判断结果向充电装置返回。

电波信号与红外线信号相比到达距离长。例如，在专利文献1中记载了以下内容：在由自走清扫装置接收到的信号强度小于规定的值时，自走清扫装置向接收强度变强的方向行进。

专利文献1中的自走清扫装置在充电电池的电池余量变为规定值以下的情况下，在接收到的信号强度(以下也称为接收强度)小于规定的值时，通过向接收强度变强的方向行进来接近充电装置。

另外，该以往的自走清扫装置在充电电池的电池余量为规定值以上时，不依据接收强度而自由地在空间内行走，在检测到障碍物时，为了避开障碍物而转变方向行进。

因此，该以往的自走清扫装置在接收到的信号强度大于规定值的区域，即使电池余量变少也能够行走，但是在信号强度小于规定值的区域，在电池余量变少之后无法行走。

另外，该以往的自走清扫装置从接近充电座的区域朝向离充电座远的区域进行清洁，在清扫的最后一边向接近充电座的区域返回一边进行清洁。在该以往的自走清扫装置中，在清扫的空间比从充电座接收的信号强度小于规定值的区域广的情况下，信号强度小于规定值的区域有可能未被充分地清扫。

专利文献1：日本特开2015-221148号公报

发明内容

本公开的自走清扫装置是具备充电电池并且从被设置于规定的位置的充电装置接受电力的供给来对充电电池进行充电的自走清扫装置。本公开所涉及的自走清扫装置具备：电池余量检测部，其检测充电电池的电池余量；接收强度测定部，其对从充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部，其对规定的接收强度水平进行设定；以及行走区域决定部，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方。在电池余量为第一规定值以上的情况下，行走区域决定部将接收强度低于规定的接收强度水平的区域优先于接收强度高于规定的接收强度水平的区域来决定为清扫区域和行走区域中的至少一方。

另外，本公开所涉及的其它方式的自走清扫装置具备：电池余量检测部，其检测充电电池的电池余量；接收强度测定部，其对从充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；规定值设定部，其对规定的接收强度水平进行设定；行走区域决定部，其根据电池余量、接收强度以及规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及完成判定部，其用于判定清扫是否已完成以及自走清扫装置是否已返回至充电装置中的至少一方。规定值设定部根据完成判定部的判定结果，来变更规定的接收强度水平。

基于此，能够提供一种在广范围内进行清扫且当清扫完成时可靠地返回至充电装置的自走清扫装置。