[发明专利]自走清扫装置、自走清扫装置的控制方法以及程序

权利要求书

1.一种自走清扫装置，具备充电电池，并且从被设置于规定的位置的充电装置接受电力的供给来对所述充电电池进行充电，该自走清扫装置具备：

电池余量检测部，其检测所述充电电池的电池余量；

接收强度测定部，其对从所述充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；

规定值设定部，其对规定的接收强度水平进行设定；

行走区域决定部，其根据所述电池余量、所述接收强度以及所述规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及

完成判定部，其用于判定清扫是否已完成以及所述自走清扫装置是否已返回至所述充电装置中的至少一方，

其中，所述规定值设定部根据所述完成判定部的判定结果，来变更所述规定的接收强度水平，以及

在所述完成判定部判定出清扫已完成以及所述自走清扫装置已返回至所述充电装置中的至少一方时，

所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平减小。

2.根据权利要求1所述的自走清扫装置，其特征在于，

还具备死胡同判定部，该死胡同判定部用于判定所述自走清扫装置是否进入了死胡同，

在所述完成判定部判定为清扫未完成以及未返回至所述充电装置中的至少一方时，

在所述死胡同判定部判定为所述自走清扫装置进入了死胡同时，不变更所述规定的接收强度水平，

在所述死胡同判定部判定为所述自走清扫装置没有进入死胡同时，所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平增大。

3.根据权利要求1所述的自走清扫装置，其特征在于，

在所述接收强度低于所述规定的接收强度水平的区域存在清扫不充分区域的情况下，所述完成判定部判定为清扫未完成，

所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平减小。

4.根据权利要求1所述的自走清扫装置，其特征在于，

在所述接收强度高于所述规定的接收强度水平的区域存在清扫不充分的区域的情况下、或者在自走清扫装置未能返回至所述充电装置的情况下，所述完成判定部判定为清扫未完成，

所述规定值设定部使所述规定的接收强度水平增大。

5.一种自走清扫装置的控制方法，该自走清扫装置具备充电电池，并且从被设置于规定的位置的充电装置接受电力的供给，在该自走清扫装置的控制方法包括：

检测所述充电电池的电池余量；

对从所述充电装置接收的无线信号的接收强度进行测定；

对规定的接收强度水平的初始值进行设定；

根据所述电池余量、所述接收强度以及所述规定的接收强度水平，来决定自走清扫装置的清扫区域和行走区域中的至少一方；以及

判定清扫是否已完成以及所述自走清扫装置是否返回至所述充电装置中的至少一方，来变更所述规定的接收强度水平，

在判定出清扫已完成以及所述自走清扫装置已返回至所述充电装置中的至少一方时，

使所述规定的接收强度水平减小。