[实用新型]一种机器人及走行轮

权利要求书

1.一种走行轮，其特征在于，包括同轴设置的平面轮(1)和齿面轮(2)，二者能够同步转动，且所述平面轮(1)的直径大于所述齿面轮(2)；

所述走行轮位于软面路(B)时，所述平面轮(1)能够陷入所述软面路(B)，以使所述齿面轮(2)与所述软面路(B)相接触。

2.根据权利要求1所述走行轮，其特征在于，所述平面轮(1)包括平面轮体(11)和安装于所述平面轮体(11)外周面的轮胎(12)，所述齿面轮(2)包括齿面轮体(21)和安装于所述齿面轮体(21)外周面的齿圈(22)；

处于装配状态，所述轮胎(12)突出所述齿圈(22)的外齿面的高度为，所述走行轮位于硬面路(A)时所述轮胎(12)在重力作用下压缩量的1.5-2.5倍。

3.根据权利要求2所述走行轮，其特征在于，所述平面轮体(11)与所述齿面轮体(21)一体成型，以形成所述走行轮的基轮；

所述基轮的外周面设有沿轴向间隔分布的若干环槽(111)，各所述环槽(111)中，部分所述环槽(111)用于安装所述轮胎(12)，剩余所述环槽(111)中的至少部分用于安装所述齿圈(22)。

4.根据权利要求2所述走行轮，其特征在于，所述平面轮体(11)与所述齿面轮体(21)为分体结构，并沿轴向装配。

5.根据权利要求4所述走行轮，其特征在于，所述平面轮体(11)的数量为一个，所述齿面轮体(21)的数量为两个，且所述平面轮体(11)位于两所述齿面轮体(21)之间；

所述平面轮体(11)的外周面设有环槽(111)，用于安装所述轮胎(12)，所述齿面轮体(21)的外周面设有环形凸起(211)，处于装配状态，所述环形凸起(211)与所述齿面轮体(21)的外周面、所述平面轮体(11)的轴向端面围合形成用于安装所述齿圈(22)的环槽(111)。

6.根据权利要求5所述走行轮，其特征在于，用于安装所述轮胎(12)和/或所述齿圈(22)的环槽(111)内设有粘结剂。

7.根据权利要求4所述走行轮，其特征在于，所述平面轮体(11)与所述齿面轮体(21)中，不直接与所述走行轮的驱动轴相连的所述平面轮体(11)和/或所述齿面轮体(21)的中部设有第一减重孔(212)。

8.根据权利要求7所述走行轮，其特征在于，所述平面轮体(11)和/或所述齿面轮体(21)设有若干第二减重孔(112)，各所述第二减重孔(112)沿周向间隔分布。

9.根据权利要求2所述走行轮，其特征在于，所述齿圈(22)为橡胶材质。

10.一种机器人，包括走行轮，其特征在于，所述走行轮为权利要求1-9中任一项所述走行轮。